以6-UPU并联机构为研究对象，建立了并联机构广义固有频率模型，对底位工况位置进行了固有频率数值求解；利用微加速度计测试出并联机构5个自由度的固有频率值；理论分析与实验测试结果较为接近，其误差度在10％的范围内，验证了振动模型的正确性。实验表明：该振动测试分析方法可用于并联机构固有频率分析，可为类似构型的并联机构结构设计与控制器设计提供理论依据。

由于电液位置伺服系统具有非线性、时变性等特点增加了它的控制难度采用常规的PID控制方法难以满足高精度的控制要求。为此设计了一种具有自适应、自学习功能的单神经元模糊自适应PID控制器。实验表明该控制器具有较好的鲁棒性保证了较好的静、动态精度。