该文将磁流变技术引入传统的先导式压力阀,分析了传统式压力阀的调压原理与弊端,提出了应用磁流变技术实现精确调压的方法。基于混合流动工作模式,设计了磁流变先导阀的结构,并对各个零部件进行分析,最后进行了阻尼力的分析。

文章针对关节一体化机器人在高速复杂运动下能保持手臂平滑运动同时具有拖曳式示教的功能问题。首先文章利用DH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系,运用弦位迭代的算法解决了手臂运动解耦问题。其次,针对关节一体化机器人空机械手的结构特点,建立了用牛顿—欧拉法的动力学方程。再次,在分析阻抗控制原理的基础上,设计了笛卡尔空间基于力的阻抗控制结构,并在关节空间实现笛卡尔空间经典阻抗控制问题。最后在机器人实验平台,基于关节转矩反馈设计阻抗控制器,并进行阻抗控制实验,实现机器人拖曳式示教功能,验证了所设计算法的有效性。

磁流变压力阀是基于磁流变技术的一种可数字化控制的压力阀，通过自行配制磁流变液体，利用自行设计制造的偏心振动台，对该磁流变压力阀进行了性能实验，并进行了数据采集和分析，最后得出结论。通过对磁流变压力阀施加不同的电流，可以获得不同的阻尼力，从而可以对压力阀的调定压力进行数字化精确控制。

该文将磁流变技术引入传统的先导式压力阀，分析了传统式压力阀的调压原理与弊端，提出了应用磁流变技术实现精确调压的方法。基于混合流动工作模式，设计了磁流变先导阀的结构，并对各个零部件进行分析，最后进行了阻尼力的分析。