针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题,提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点,并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路径存在冗余节点多的问题,利用双向删除取最短路径的方法对避障路径中的冗余节点进行删除,最后利用三次B样条曲线对避障路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进RRT算法在扩展时间、路径长度和扩展节点数均优于双向RRT算法和目标偏置RRT算法,对路径中冗余节点删除和平滑处理的有效性。

橡塑密封件为标准化系列产品,种类较多,质量稳定性要求高,对原料批次、设备参数、环境参数敏感。传统橡塑密封件生产方式难以满足汽车零配件行业该领域的需求,为此参考国际标准ISA-95和工业4.0指南,覆盖密封件生产的全生命周期,实现ERP(企业资源计划)、MES(制造执行系统)、SCADA(数据采集与监控系统)、PLC(可编程逻辑控制器)、自动配料系统和智能传感器之间的信息集成,提出汽车零配件行业橡塑密封件数字化车间的解决方案,并进行了示范应用。

液压驱动往复泵活塞运动特性决定泵的压力特性不同于传统的机动往复泵。详细分析和研究了研制的双缸双作用液压驱动往复泵吸入和排出总管内以及吸入和排出过程中缸内的压力特性，推导出具体的计算公式，并开展系统的实验研究。实验测得的压力变化曲线较好地反映出泵的压力特性，实验结果与理论分析一致。实验结果表明：液压驱动往复泵吸入和排出总管内的压力变化平稳、波动小；在液缸排液开始和结束瞬间，受活塞加速和减速的影响，极易产生压力脉冲和水击现象；活塞换向控制的精度对泵的压力特性有很大影响，设计合理的行程换向控制装置，使活塞具有适当的加速和减速过程，是液压驱动往复泵设计的关键技术之一。