简要介绍APV22负载敏感多路阀的组成并分析其液压原理，解析其独特的优点。重点从应用匹配维度阐述为某公司中大吨位汽车起重机上车液压系统配套负载敏感多路阀时，产品设计应关注的一些重点，并分析了该型起重机上车液压系统与主阀相关的常见故障及其原因。

利用ADAMS软件虚拟样机技术，设计了液压驱动的四足仿生机器人单腿机械结构。通过分析四足哺乳类动物身体结构及运动特性，设计了仿生机器人的机械机构，确定了机器人腿部自由度配置，建立了仿真模型。根据动物的实际运动步态，规划并设计了静步态及对角小跑两种步态，进行了逆动力学仿真，得到关节等关键部位输出数据。在仿真实验的基础上，设计了液压作动器的关键参数及四足仿生机器人单腿机械结构。