针对软体机器人容易侧弯、刚度低、安全性差等问题,以三自由度软体驱动器为基础设计了一种具有上下弯曲和左右侧摆功能的柔性灵巧手,在此基础上建立了柔性灵巧手位姿方程,接着在分析了手指抓持策略后,提出并建立了一种灵巧手指力/位置控制系统,然后利用Simulink对控制系统进行仿真,最后完成实验验证。结果表明灵巧手指力/位置控制系统满足实际力学特性要求,并且控制器参数中比例调节系数为7.5,积分调节系数为10000,微分调节系数为0时,系统具备最佳的控制性能。

结合工程实际,从理论剖析入手,简述厚度控制原理,分析影响出口厚度的因素及各种AGC工作原理。对传统PID和模糊PID控制下的液压AGC系统的响应过程进行Matlab仿真研究,结果表明,模糊PID较传统PID具有更优的控制品质。

综述了不同工程领域混凝土结构损坏和产生裂缝的原因,针对不同裂缝介绍了灌浆修复材料在原材料选择、配合比、施工方式方面的不同,总结了灌浆修复材料自身性能和修复后基体结构整体性能的提升,最后,对研发新型、环保、高效的灌浆修复材料进行了展望。

有机磷农药（OPP）的大量使用已对环境水体造成污染.针对水中痕量有机磷农药检测的需要,设计并利用MEMS工艺制备了自带解吸加热器的微热板预富集芯片.为提高温度均匀性,芯片工作区背面留有硅膜;以马拉硫磷为例研究了预富集芯片工作区的温度均匀性及吸附膜厚度等对富集效果的影响.结果表明,提高预富集芯片解吸时工作区温度的均匀性有助于获得高的被测物浓度脉冲,从而改善离子迁移率谱仪（IMS）检测效果;在室温5m in搅拌采样的情况下,聚二甲基硅氧烷（PDMS）吸附膜厚度为30μm的芯片富集效果优于PDMS膜厚度为65μm和100μm的芯片.

本文通过对电动燃油泵泵体及电机原理进行分析,研究了泵体叶轮与泵盖之间间隙的大小对燃油泵性能的影响,以及油泵电机启动运转时可能出现的故障情况,开发出集泵体装配和半成品油泵电机装配及运转性能检测于一体的电动燃油泵预测试试验台。

CRH3动车组铝合金车体大部件的尺寸大、结构复杂、加工精度较高。文中介绍了铝合金车体大部件数控加工中的坐标系建立,加工精度补偿,以及参数化编程等关键技术,保证了加工质量,提高了加工效率。

通过对电动燃油泵泵体及电机原理进行分析，研究了泵体叶轮与泵盖之间间隙的大小对燃油泵性能的影响，以及泵电机启动运转时可能出现的故障情况，开发出集泵体装配和半成品泵电机装配及运转性能检测于一体的电动燃油泵预测试试验台。

为了丰富液压增力机构的类型提出了一种电动螺旋驱动的液压增力机构.可以借助人机接口设置参数远程操作电动螺旋驱动模块实现液压增力机构自动运行.研究了该机构的组成、使用特点和工作原理将电动螺旋传动与液压技术结合起来达到高效增力的目的.并介绍了螺旋传动、液压增力机构的设计方法和微型力矩电机的选择方法.

为了模拟剖面浮标柱塞泵在海底的工作环境，提供稳定压力，在分析其可靠性检验平台设计方案的基础上，设计了一种新型的检验平台。重点分析了该机构的组成、工作原理和结构特点等，对转向缸和滑轮组进行了简要的分析计算。运用有限元分析软件，对安装板进行强度分析，优化了安装板的结构。研究结果表明，该机构安全可靠，能够提供稳定的压力，压力大小可调，适合于不同尺寸柱塞泵的可靠性检验。