为实现辅助运输过程中转载容器装载和转载工作的少人化、智能化,提出一种采用煤矿辅助运输转载机器人实现容器自动化转载的控制方案。概述煤矿辅助运输转载机器人组成及工作原理,分析机器人转载过程,确定了辅助运输转载自动化需要对单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具的工作时序进行控制,在MATLAB中建立系统状态机,将单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具作为子系统,系统状态机根据用户指令结合当前各子系统的状态,协同控制各个子系统的工作时间和顺序,保证了煤矿辅助运输转载的安全进行;最后在ROS中建立辅助运输转载仿真环境,通过系统状态机控制机械臂进行多次抓取实验,实验结果表明转载容器在20次不同位置抓取实验中,抓取成功率均在80%以上。

针对两粗糙表面在法向力和切向力共同作用下相互接触时结合面切向阻尼的问题进行了研究. 首先, 根据KE 模型对单个微凸体在弹性、弹塑性、塑性变形阶段的切向接触行为进行了分析, 获得了微凸体在3 个变形阶段的黏滑特性; 然后, 基于GW 统计模型建立了一种在微凸体法向弹性、弹塑性和塑性变形机制基础上, 考虑微凸体黏滑摩擦行为的机械结合面切向接触阻尼统计模型; 最后, 分别讨论了机械结合面的法向预载荷、切向激振频率和切向动态位移幅值对机械结合面切向阻尼的影响. 研究表明： 结合面切向接触阻尼系数随着结合面法向载荷的增大而增大, 随着切向激振频率和切向动态位移幅值的增大而减小; 在高频率、大幅值下, 结合面切向接触阻尼系数几乎与动态位移幅值和激振频率无关. 为了验证模型的准确性, 构建了动态切向力作用下的结合面切向...

文中基于仿生摩擦学原理,在微型车刀前刀面上设计出不同方向的微沟槽结构。运用ANSYS有限元分析软件,分析出刀尖区域的Mises应力分布,并分别对比普通车刀刀尖的最大Mises应力值。结果表明,平行于切削刃的微沟槽刀尖最大时Mises应力值达到最小,为5.74 MPa。

对Halbach阵列永磁直线电动机进行了温度场热源的分析与计算,并确定了电动机各部分材料的热力学参数。利用ANSYS仿真软件建立了电动机的二维有限元模型,并进行了稳态热分析,仿真结果满足温度指标,对电动机设计具有一定的指导意义。

为保证城市轨道交通车辆制动系统在-25℃以下的高寒环境下正常工作,提出一种针对双塔干燥器和电空转换阀电加热的措施,并结合地铁车辆制动系统的结构组成及工作原理,完成加热装置的结构设计和设备布置的优化。