根据混凝土泵的工作原理建立了排量数学模型。分析了混凝土在输送管道内的流动状态，混凝土泵送时在输送管中产生柱塞流动。对混凝土泵送工作过程进行分析，提出基于压力和位移的排量计量方法，通过测量主液压缸压力和活塞位移计量混凝土泵排量，并讨论了实现该方法的一些关键问题。

分析了混凝土泵活塞工作情况，设计了混凝土泵活塞位移测量装置。将一个固定支架安装在水箱处，将拉绳式直线位移传感器和定滑轮安装在固定支架上，位移传感器的拉绳末端固定在混凝土泵活塞杆与混凝土缸活塞的连接法兰上，通过定滑轮对位移传感器的拉绳进行换向，测量混凝土泵活塞位移。试验结果表明，该测量装置能够精确测量混凝土泵活塞位移。

分析了混凝土泵工作原理和混凝土泵主缸压力特性。基于自适应滤波基本原理对混凝土泵压力测量信号进行滤波。滤波结果表明，采用自适应滤波可以有效去除混凝土泵主缸压力测量信号中噪声。

该文介绍了一种水射流抽气式清洗机器人，该机器人以清洗用水作为唯一的动力源，利用水射流所产生的负压特性实现机器人在清洗壁面上的吸附，利用水压驱动的活塞附以连杆机构实现机器人的直行、转弯等爬行动作，并利用水浸式超声波去污原理实现壁面的清洗。所研制的机器人具有质量轻、可靠性高、供能方式简单等优点。初步的现场试验证实了水射流抽气式清洗的实用性和可靠性，该机器人已获得2008年全国第三届大学生机械创新设计大赛一等奖。

混凝土泵实时排量的计量技术已成为一项亟待解决的工程实际应用技术问题。提出一种基于超声波多普勒法的混凝土泵排量计量方法，建立了混凝土泵排量的数学模型，给出了测量系统的硬件组成和软件结构，并对影响测量准确度的因素进行分析。