为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪。根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究。试验结果表明采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考。

为了实现零件检测与筛选的自动化，开发了智能化零件检测与筛选系统。该系统包括软件部分、图像采集部分、筛选机构和电控盒等4个部分。其中，软件部分又包括零件视觉检测软件和零件筛选软件；前者在Matlab环境中开发，集图像采集、处理、判断及信号发出于一体；后者用于使单片机接收光电开关、音频发送的信号及向键盘、电磁拉杆发送信号。试验结果表明：该系统能够实现零件检测和筛选的自动化，具有广泛的应用前景。

针对单磁导引轮式AGV转向过程中存在的横向滑移和磨损问题,以及路径跟踪过程中纠偏方向的左右不确定性,设计了一种能实现纯滚动转向从而减小轮胎磨损的行走装置,并在轮式AGV平台上搭建了前后双磁导引传感器系统。首先采用电动推杆实时改变横拉杆长度,使机器人运动结构符合艾克曼模型从而实现纯滚动运动,然后以双PID算法为导引,根据反馈的当前位置和角度偏差作为PID控制器的输入,前轮期望转角和车体期望速度作为输出,采用MATLAB进行不同路径跟踪仿真实验。仿真结果表明,AGV在弯道上能在2s内以1.5m/s的速度快速准确跟踪到预定路径,纠偏角度保持在（-10~＋10）°,验证了双磁导引系统设计的合理性和路径跟踪算法设计的有效性。