本文介绍的升降平移装置是物流运输过程中的必不可少的一部分。其控制部分直接关系到货物的搬运效率和货物的质量。针对路程短,重量轻的小型货物搬运,物流企业[1]车间内的货物运输通常要使用搬运车,但有时与货物之间存在间隙,无法快速完成搬运任务。升降平移装置,可以解决此问题,通过PLC对其进行控制,迅速准确的减小间隙,实现货物的快速搬运。

针对草莓形状不规则、组织娇嫩,容易受机械损伤,难以实现高效低损的机械化采摘作业的问题,提出一种刚柔混联的机械手结构。为了建立柔顺伪刚体模型,将柔顺构件等效为具有欠驱动关节的多刚体串联系统;采用影响系数法建立柔顺构件等效多刚体系统的动力学模型,对机械手柔性构件的动力学特性进行仿真分析与样机试验研究。仿真和试验结果表明,采用力反馈的刚柔混联机构具有良好的包络性、可控性、平稳性及速度特性,适合于草莓的柔顺抓取控制,该成果可为草莓等果蔬无损采摘机械手的设计及优化提供借鉴和参考。