为了提高工业生产中视觉控制机械臂抓取工业零件的精度和速度,提出一种新的识别工业零件类别和最佳抓取位置的检测算法。运用YOLOv5l目标检测算法对视界中的多种工业零件进行识别,随后将其识别图片传入抓取位置检测算法进行最佳抓取位置的识别。针对抓取位置检测的问题,提出一种改进的神经网络模型,在GG-CNN网络的基础上添加四层残差网络做平层特征提取,增强特征提取的效果。实验结果表明:此算法的识别准确率在95%以上,抓取成功率在90%左右,验证了该算法在多种工业零件和最佳抓取位置识别中具有高准确性和时效性。

镜面水泥基材料服役期间的水化和表面物质迁移可能会对其光泽度产生影响。针对这一问题,试验设计了不同条件下的湿热处理制度进行模拟。结果表明,湿热环境会导致镜面板光泽度值大幅度下降。而干热处理、贴膜、涂刷有机硅防水剂等方式也并不能有效阻碍该类下降。但将干热处理与涂刷硅油工艺复合后,镜面板经水热处理后的光泽度值可以达到60以上。经过多次干热、水热循环试验验证,该复合工艺具有良好的长期光泽度保持作用。

试验研究了不同模板下水泥基材料表面光泽度的变化情况,确定了硬质PVC板是制备水泥基镜面材料的重要条件,同时研究了胶砂比、水胶比、水泥品种、扩展度等因素对水泥基镜面材料表面光泽度的影响。试验结果表明,采用高胶砂比、低水胶比、普通硅酸盐水泥及高扩展度时可制备光泽度值较高的水泥基镜面材料。

为了研究机床进给系统的动态特性,提升摩擦力影响下的运动控制效果,建立机床进给系统动力学模型与机电耦合仿真模型。定义基于赫兹接触理论与吉村允效法的部件结合部刚度,通过控制变量法分析进给系统一阶固有频率的影响因素,利用有限元软件对动力学模型进行验证,解释误差出现的原因。并利用PID控制加前馈控制对比分析有无摩擦补偿下的运动控制效果。结果表明:工作台质量和位置以及丝杠螺母副刚度变化对进给系统一阶固有频率影响显著;加入