针对小型水下机器人推进器效率低、抗压能力弱的问题,设计一种小型自补偿式水下推进器。该推进器采用油囊的密封方式,利用内外压差进行油液的自我补偿,避免了因油液轻微泄漏导致整个推进器失效的情况发生,保证推进器使用的可靠性。对自补偿模块的密封性能进行有限元分析以及对推进器的水动力性能进行计算仿真,并进行压力与推力实验测试。测试结果与仿真结果均表明,设计的自补偿式水下推进器具有良好的密封性能和水动力特性,验证了设计的可靠性。

目前液压阀芯基本上采用电镀Cr技术,以满足阀芯耐磨和抗腐蚀性能要求,但电镀阀芯易出现毛刺等缺陷影响使用,并对人体健康和环境有着极大危害。因此需要一种更耐磨、环境友好型技术来取代传统电镀铬工艺。利用电弧离子镀膜技术在阀芯表面制备Cr/CrN复合涂层,通过对涂层组织、机械性能测试及台架试验结果表明,Cr/CrN复合涂层与Cr电镀层相比,具有更大的硬度和更好的结合力,摩擦系数降低了29%,经过100万次换向试验后,其中立位内泄漏量仅增大4.95%,证明电弧离子镀Cr/CrN复合涂层能够取代电镀铬技术,有效提高液压阀的可靠性与使用寿命。