针对并联机构在柔性装配与打磨等场合的应用,分析设计了一种新型6-DOF耦合并联机构。基于螺旋理论设计了机构支链,并以提高机构刚度和降低运动惯量为目标对支链机构进行了优化设计。对该耦合并联机构按照固定原则对其进行解耦分析,得到了机构的运动性质和等效运动方式,并利用修正的G-K公式验算了该机构的自由度数目。最后,制造了该耦合并联机构的样机,对其进行了运动控制实验。实验结果表明了该机构构型的合理性与实用性。

基于腿部关节康复机理,提出了一种2URR-SRR-RUPUR 4自由度并联式腿部康复机器人,该机构能够实现踝关节的外展和内收运动、膝关节的屈伸运动、髋关节的内旋和外旋运动以及腿部的牵伸运动。基于螺旋理论分析了该机构在一般位型和初始位型下的约束螺旋系和自由度性质。建立了2URR-SRR-RUPUR并联机构的运动学模型,采用闭环矢量法求解机构的运动学逆解并分析了机构的速度雅可比矩阵,在此基础上,对机构的工作空间和奇异性进行研究,得到了机构的工作空间图和奇异位型。基于腿部关节康复运动路径对机构进行轨迹规划,将规划结果采用SolidWorks Motion软件进行运动仿真分析,仿真结果表明,机构运动连续平滑,适合腿部康复运动训练,具备良好的应用潜力。

圆柱坐标测量仪具有结构简单、测量范围大、适合于测量圆弧类零件的特点，本文针对航空型材弯曲类钣金零件成形精度测量，设计开发了一种圆柱坐标测量仪，对其控制系统软硬件的体系结构和功能进行了研究。采用计算机扩展卡的方式开发了其控制系统硬件，采用多线程技术，利用VC开发了控制系统软件，并利用Madab和VC混合编程技术开发了曲面重构模块。实验表明，其控制精度达到0．3mm，满足了钣金类零件测量的需求。

本文针对某船液压舵机在运行过程中出现控制油泵突然失压故障进行了分析与排除,并从日常维护保养、应急和设备操作上提出了相应的管理建议。

为揭示高压轴向柱塞泵滑靴副摩擦磨损性能,需提供1台高精度、高性能以及主轴转速恒定可靠的滑靴副摩擦磨损试验机。但在测试滑靴副时,试验机主轴的速度调控和位移的精确控制非常难以把握。当试验机主轴转速在3 000 r/min的基础上升高时,试验机油温急剧升高,会对滑靴副性能测试的精度产生极大的影响。针对MCMS-10试验机的电控系统,设计出硬件图,采用满意PID算法控制其主轴转速和位移两个参数。最后通过组态软件设计实时监控画面并开展试验分析。结果表明:将满意PID算法运用到MCMS-10试验机电控系统中,不但精度非常高,而且在主轴转速约为3 200 r/min时,油温始终保持在65℃左右。

流量稳定性控制是磁流变抛光工艺获取稳定去除函数、实现确定性抛光的重要条件。针对抛光头倒置式、离心泵传送构型的磁流变抛光系统中扬程变化对流量扰动的问题,研究了磁流阀控制流量扰动误差的方法,但该方法存在因流量计的测量积分时间导致控制响应滞后问题;分析了双Z轴随动结构未能抑制摆动轴运动而导致扬程变化对流量扰动的问题的原因,提出跟随多轴复合运动Z向同步驱动的双通道运行控制方法,从本质上解决了磁流变抛光工艺过程中离心泵扬程变化对流量扰动的问题,实现流量实时和高稳定性控制,将流量波动控制在1%以内。

齿轮表面涂层是提高变速器齿轮疲劳寿命的有效方法。本文中基于非线性有限元法、传热学和涂层摩擦学理论,将轮齿之间摩擦产生的热视为热源,采用摩擦磨损试验机获得涂层表面的摩擦因数,精确计算稳态条件下涂层齿轮的摩擦热流密度和对流系数;运用ANSYS有限元软件,对某7速双离合器自动变速器涂层齿轮进行不同涂层厚度下温度场的数值仿真,揭示了涂层摩擦因数、转速和转矩等参数对齿轮稳态温度场的影响;采用红外热成像仪在齿轮动力循环加载试验台上测试了不同工况下的齿轮表面温度。结果验证了仿真模型的准确性,并表明,涂层后齿轮摩擦因数的减小可有效降低齿轮的最高本体温度。本研究为变速器齿轮的抗胶合和表面改性设计提供参考依据。

通过对独立新风加干式风机盘管空调系统在不同室外工况下的试验研究，分析了冷冻水流量调节对空调系统性能及室内温湿度影响。结果表明，随冷冻水流量增加，系统提供的显热制冷量及潜热制冷量增加，而提供的冷量显热比减少；当冷冻水不能满足新风机组制冷要求时，增加水流量可以明显降低室内冷量显热比，在冷冻水流量满足新风机组制冷要求的基础上增加水流量，对新风机组的制冷量及室内显热比的影响不大；增加冷冻水流量对室内温度影响较大，而对室内相对湿度影响较小。

通过对直接蒸发式新风除湿加干盘管空调系统运行性能开展试验研究，分析了在不同室外工况、不同新回风比、不同室内负荷显热比工况下，该空调系统的运行特性及室内温湿度控制效果。结果表明，环境参数的改变对室内温湿度的影响不大，温度偏离设定值小于1．3℃，湿度偏离设定值小于9．5％；当室外新风温度和湿度较小时，增大新回风比可以有效满足室内湿负荷增加的需求，维持风机盘管干工况运行；该系统在室内湿负荷不大的情况下（显热比大于0．8）情况下有很好的适应性。

针对当前预应力张拉装置存在手动操作繁琐、张拉力控制精度差、钢铰线回缩检测精度低等问题,本文围绕一种新型预应力自动张拉装置设计了相应的液压控制回路。该回路采用T、B接口连通的三位四通主控电磁阀,并辅以二位二通电磁阀、节流阀、位移传感器,构建了张拉装置控制回路;设计了集成阀体,将液压油路集成于阀体内部,减少了管路连接,极大简化了装置的结构。这些设计为预应力张拉装置实现全自动张拉,并对钢铰线回缩量进行精确检测创造了条件。