研究了空气介质中超声波的辐射、传播、散射和接收等规律性，作为超声传感系统设计的理论基础和具体参数选择的依据．简述3种具有创新性的超声传感系统：混凝土喷射机械手超声测距测向系统、超声地形障碍检出传感系统和移动机器人超声传感系统的设计和实验结果等．

详细阐述一种采用PIC16C55单片机实现可控数字语音延迟器的设计方案，同时提供控制电路图及软件算法流程图。