鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过模糊控制器来调节CPG参数,实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验,在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下,分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能,通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明:Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动,且具有良好的鲁棒性。

为了准确的获得冲击的速度，与国际标准接轨，在分析国内外关于童车测试标准的基础上，采用模块化技术与能量转换原理，设计一套包含提升小车、冲击小车、复位装置与机械手装置等结构的综合冲击系统，该系统不仅能对婴儿车、推车等按相关标准进行冲击测试，而且也可实现对包装物的冲击试验与推车的制动力试验。试验结果表明，该综合冲击系统稳定性好、测试精度高。使得设备的数量大大减少，提高设备的利用率。对国内测试设备的设计理念起到一个引领的作用。

介绍了一种基于VB和松下PLC控制的摩擦力测试仪，重点介绍了摩擦力测试仪的控制系统。该系统包括了位移与摩擦力的数据采集和处理、PC与PLC的串行通信、位移与摩擦力的关系曲线的绘制等功能，硬件简单，使用简便，对于类似的中小型控制系统有较广的推广价值。

针对我国烟草农艺特点,设计了一款可实现分时、分部采收的自动化高效烟叶采收设备,分析了全自动烟叶采收机的工作原理,并分别讲述了其液压系统原理及结构。

分析了插装阀在机床液压系统中的应用依据,用其设计了卧式单面多轴钻孔机床的液压系统,分析了工作原理。在机床液压系统中,采用插装阀具有许多优点,在技术和经济上可行,符合技术发展趋势。

本文使用一种五点开关PWM控制算法对高速开关阀控气动执行器进行位置伺服控制。分析了开关阀的启闭滞后现象,并提出了一种修正方法,该方法可有效地消除系统的静态误差。实验结果表明,用高速开关阀可以实现快速、精确的气动执行器位置伺服控制。

使用一种五点开关PWM控制算法对高速开关阀气动执行器进行位置伺服控制。分析了开关阀的启闭滞后现象,并提出了一种修正方法,该方法可有效地消除系统的静态误差。实验结果表明,用高速开关阀可以实现快速、精确的气动执行器位置伺服控制。

对传统压力机的工件取放进行了改造，设计了压力机机械手液压系统，提高了生产效率和可靠性。

介绍了在自行车疲劳测试中的气动力闭环技术，通过对现行主要标准与目前测试设备中存在问题的分析，引入了气动伺服力闭环技术，介绍了其组成、关键技术、及满足自行车疲劳测试的气动伺服力闭环系统的要求。以一个试验论证了分析的结果。该技术具有先进性与广阔的应用前景。

介绍了一种先进、高效板料折弯机液压系统。分析了系统工作原理和运行过程；阐述了该系统比例压力控制的特点和工作台比例液压控制的补偿方式。并对系统的数据进行了计算分析，确定了液压系统的参数。