存在外部干扰以及模型参数不精确时,自由漂浮空间机器人(Free-floating Space Robot,FFSR)末端控制精度无法保证且输出力矩将明显增大,针对此问题提出了一种基于干扰观测器的优化控制方法。首先,根据拉格朗日方程和动量矩守恒定律获得了FFSR的动力学方程和运动学方程表达式。而后,基于FFSR名义模型设计SDRE优化控制器,实现输出力矩和输出误差两项指标的最优化。进而,为克服外部干扰以及参数误差引起的模型不确定性,设计非线性干扰观测器对不确定部分进行在线估计,并反馈到控制器输入中,进一步提高机器人末端轨迹跟踪精度。最后,以两自由度的二连杆空间机器人为对象进行Matlab/Simulink仿真。结果表明当开启干扰观测器时,这里所提方法在末端跟踪精度以及控制器输出力矩这两项指标上均有明显改善。

分析了普通光谱测量技术的弊端，设计了一种新的双光路红外光谱测量技术。这种新的技术不仅可以同步测量背景和样品光谱，从而降低实验误差，提高实验灵敏度，而且在保证小角度反射光谱测量的基础上，方便地实现了大角度测量，增加了实验仪器的适用范围。

主要介绍了以实际生产为背景,以系统的广泛实用性为目标而研究开发的活塞式液压缸CAPP系统。系统以数据库技术为基础,以SolidEdge三维机械设计软件为开发平台,采用Powerbuilder标准程序语言对SolidEdge进行二次开发。所开发的系统能通过参数编码顺利实现CAPP对CAD参数的调用,自动生成非标准零件的加工工艺文件。系统的研究对通用型液压缸CAD/CAPP的集成化和智能化发展有着一定的理论价值和实用价值。

主要介绍了以实际生产为背景,以系统的广泛实用性为目标而研究开发的活塞式液压缸CAPP系统.系统以数据库技术为基础,以SolidEdge三维机械设计软件为开发平台,采用Powerbuilder标准程序语言对SolidEdge进行二次开发.所开发的系统能通过参数编码顺利实现CAPP对CAD参数的调用,自动生成非标准零件的加工工艺文件.系统的研究对通用型液压缸CAD/CAPP的集成化和智能化发展有着一定的理论价值和实用价值.