为能更准确地对波浪升沉补偿系统进行研究,设计一种基于数字液压技术的新型试验系统,采用Stewart平台结构模拟船舶的六自由度运动,以数字液压缸作为驱动器对重物升沉进行补偿。在LabVIEW仿真环境下运用广义预测与PID控制策略,实现了对升沉补偿试验系统的设计。结果表明,该系统仿真相似度高,方便取得各种工况下的试验数据。

传统的船基收放系统中的牵引绞车一般采用速度控制方式,导致在船舶升沉作用下负载至牵引绞车之间的缆绳张力不断震荡,最终可能造成缆绳损坏,甚至断裂等问题。分别设计了基于PID、模糊PID、BP模糊神经网络PID的牵引绞车张力控制器来进行缆绳张力控制仿真。通过仿真发现,相较于其他两种控制器,所建立的BP模糊神经网络PID控制器在不规则波及不同负载下的缆绳张力控制精度最高,系统平稳、无超调,且在受到干扰时动态响应速度最快。

针对深海多金属锰结核的开采以水力流体提升式采矿系统中的扬矿管的升沉补偿为研究对象提出了一种基于SIMULINK中xPC Target模块环境下的实时在线控制系统开发过程简单易行支持在线参数修改实现了在线实时控制功能工作稳定精度高。

文中提出了应用于水力提升式深海采矿系统中一种新型电液伺服补偿模拟系统给出其软、硬件结构以及模糊-PID控制在其中的应用通过仿真和实验验证该控制算法的有效性.

用零波面、浮力等理论提出新型参照物组件的电液自动控制结构解决深海采矿起伏补偿电液控制信号采集的关键难题。为沉海采矿作业升沉自动补偿技术提供一种有效可靠手段.

该文联合虚拟样机技术和控制系统仿真技术对深海采矿升沉补偿系统进行了设计研究，建立了基于液压动力源的升沉补偿系统采矿船多刚体机械动力学模型，并针对该模型设计了模糊自整定PID控制器。联合仿真研究结果表明，模糊自整定PID控制策略能很好地对升沉补偿装置进行有效的位移补偿控制，补偿率可达到40％～45％，从而提高了深海采矿系统的稳定性。

为消除作业船舶的升沉运动对深水下放安装的影响，在综合主动型和被动型升沉补偿系统优点的基础上，该文提出一种复合型升沉补偿系统，并阐述了补偿系统的工作原理和补偿机制。为了降低系统的能耗，采用二次调节技术，实现能量的回收和再利用，降低了系统的装机功率。

基于荔湾3-1大型气田,首先对作业区的海浪条件进行数值模拟,获得了深水作业极限海况下的船体及吊装载荷的升沉运动响应.为了避免响应幅值过大,提出了一套以复合液压缸为主体的深水绞车半主动升沉补偿系统,并建立了缆绳吊放载荷的动力学模型及补偿系统的液压系统模型.在Simulink中对采用两种不同反馈的PID控制系统进行仿真,通过对升沉补偿系统补偿效果的定性分析可知,所设计的补偿系统在张力反馈控制情形下具有较高的补偿精度.

提出采用短量程的传感器检测两个或多个长行程油缸的同步误差的相对检测法与绝对位移检测比较成本低易安装操作方便;建立了双缸同步补偿模拟实验系统结合计算机技术实现了在线测控;提出模糊-PID控制策略进行同步补偿控制自行开发了相应的软件实现同步误差的补偿控制;为深海采矿长行程升沉补偿油缸的同步检测与控制提供了合理的实验数据.

提出并设计了一种水下拖曳升沉补偿负载模拟加载系统，通过张力模拟信号发生器对水下拖曳升沉补偿系统的负载理论值进行实时计算，采用电液比例溢流阀控制液压马达驱动加载液压绞车实现对升沉补偿系统的加载。应用Simulink工具建立了液压加载系统的仿真模型，并对其性能进行了仿真研究。仿真结果表明，该负载模拟加载系统能够对水下拖曳升沉补偿系统的负载进行准确模拟。