垂直起降飞机无须滑跑即可垂直起飞且能在空中悬停。根据这一特性,可在设计其起落架时,采用其他模块来代替传统的轮胎设计。因此,可以赋予起落架除了起降功能外更多的功能,使飞机能执行更多特定任务。本文以倾转旋翼机的起落架为研究对象,主要侧重于实现抓取货物功能的起落架开发设计,首先介绍倾转旋翼机的概念和其特点,并且从起落架外形、起落架的总体布局、动力装置对其进行分析。本文结合了现有的理论成果,利用了3DMAX软件,模拟设计了一款适用于垂直起降飞机且能实现抓取功能的特种起落架。并用AMESim模拟软件模拟垂直收放时液压机作动筒的收放运动过程。

针对软体机械手抓取稳定性差等问题,设计一种由转换机构和软体手指等组成的变结构气动软体三指机械手。机械手可实现4种抓取模式,通过转换机构的结构变换改变软体手指的工作空间,使其处于最佳抓取位置。建立手指的单腔室弯曲数学模型以得出充气压力和弯曲角度的关系,采用有限元法分析各参数对腔室弯曲角度的影响,并对腔室结构进行优化;通过充气弯曲试验,验证了软体手指的良好性能;通过软体手指输出力测试获取输入气压和输出力的关系。制作

以某米线厂的米线生产为研究背景,研制出一种具有双臂独立运动的抓取机器人。该机器人主要由执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测传感器组成。介绍了抓取机器人的总体设计方案及工作流程;详细介绍了抓取机构、移动系统和PLC控制系统的结构设计及工作原理。该机器人能与原输送机协同工作,将待捆扎米线从传送带末端的支撑平台搬运至自动捆扎机进行捆扎。结果表明,研制的抓取机器人可减轻工人劳动强度,提高生产效率。

为了避免实际生产时恶劣环境中人工作业的危险性,设计了一种集抓取与探测功能于一体的搭载机械手的智能轮式起重小车。该小车在特殊情况时可替代人工完成抓取、搬运和探测等工作。基于有限元分析理论,对起重小车进行了力学和运动学分析,分析结果为实物制作提供了理论指导。