随着制造智能化的发展及工业产品多元化、复杂化的发展趋势,我国对工业机器人的技术需求日益增加。然而,目前我国的工业机器人技术水平与国外尚有一定差距。机器人加工是工业机器人应用的最主要领域之一,其解决了传统数控机床空间受限、价格昂贵等缺点。基于此,文中对机器人铣削、钻孔及磨削抛光3个常见的机器人加工工艺展开归纳和总结,为我国的相关研究者提供理论借鉴和战略思考。

为了分析铣削颤振过程的非线性动力学行为特性,首先基于工件振动信号的相位差、最大李雅谱诺夫指数、排列熵等,分析变切深铣削过程中平稳铣削振动信号、颤振孕育振动信号和颤振振动信号的的非线性特征。然后基于虚拟仪器平台开发了铣削振动信号的采集与分析系统,进行在线预报铣削颤振实验。试验结果表明,振动信号的相位特征可以有效检测铣削颤振,但不能有效预报切削颤振孕育;在铣削颤振不同阶段,振动信号的李雅谱诺夫指数的敏感程度不同,排列熵的阈值也不同。这样,相位差特征和混沌特征可以同时作为识别颤振孕育、发生的有效手段。

确立了磁流变液的工作模式和MRF减振器的力学模型利用设计的磁流变减振器构建了磁流变液减振系统研究了磁流变减振器在铣削颤振控制中的应用。理论分析表明：磁流变减振器的刚度及阻尼随外加磁场强度的增加而增大主振系统的振幅随磁场强度的增加而减小。磁流变减振器的减振效果随着磁场强度的增加逐渐增大但并不是场强越大效果越好而是有一最佳值。只要场强选取适当采用磁流变减振装置可以控制铣削颤振现象的产生。