为解决抗洪抢险打桩中机构进入现场的问题,建立了一种四足机器人的结构设计方案。对四足机器人的结构进行了分析,建立了机架、腿、关节以及足的4部分组成结构,该机器人单腿采用三关节三自由度结构,机架与胯部、胯部与上臂、上臂与下臂分别采用3个转动副连接,并在结构设计的基础上对JQRI00四足机器人进行了驱动方式设计以及逆运动学分析,为步态规划和运动学分析打下了基础。研究结果表明,JQRI00四足机器人足底能够达到一定范围空间内的任意位置,机器人能够满足抗洪抢险进入现场和进行自由运动的要求。

针对劈木机劈木效率低、自动化程度不高的问题,对劈木机的结构、工作原理等方面进行了研究,设计了基于Inventor软件的集锯木、劈木功能于一体的移动式自动劈木机,创建了虚拟样机,通过整机干涉分析、应力分析等验证结构设计的合理性,提出了一种利用高低压双泵供油满足劈木机连续工作动作要求的液压系统。利用叉车或吊车或安装上料机构举起原木并放到机器工作台上,同时利用传送带或传送机将劈好的木材运到了指定位置,从而实现了上木、锯木、劈木、运木全自动作业流程。研究结果表明通过应用虚拟样机技术对劈木机外形、机械系统、液压系统等部分性能进行分析,为劈木机的设计和制造提供了参数依据,提高了劈木机设计质量和效率。

针对某浅水测试场选用的Simulation X软件难以掌握且操作困难等问题,利用VC软件对Simulation X软件进行了二次开发。在介绍了水下液压控制系统浅水测试原理和测试方法基础上,开展了专用仿真测试软件的功能要求分析,从仿真模型的建立、C代码输出设置和VC软件开发设计等方面论述了浅水测试专用仿真测试软件的开发,总结阐述了所开发的软件特点。研究结果表明所开发的专用仿真测试软件具有操作简单,对操作人员的专业化程度要求低、重复工作量少等特点,完全满足浅水测试需要,同时还可应用于水下生产装备液压控制单元设计及测试等领域。

为解决水下生产设施液压控制系统设计过程繁琐等问题,将AMESim软件的液压仿真技术与Visual Basic软件设计技术相结合,并将之应用于参数校核和系统仿真分析中。开展了对水下生产液压控制系统的工作原理以及组成元件的分析,建立了辅助软件设计与基本设计思路之间的关系,提出了水下生产设施液压控制仿真系统;在AMESim环境下开发了一套针对水下生产系统的液压元件库,实现了仿真领域的专业性;同时在Visual Basic程序开发上,根据设计人员输入的参数,校核相关标准,并将计算与输入的数据自动导入至AMESim仿真系统中,实现了水下生产系统仿真的过程控制;在中国海洋石油公司的一个项目中对辅助设计软件的功能和操作进行了评估。测试结果表明,针对水下生产设施液压控制仿真系统的设计开发可为相关设计人员提供界面友好、操作清晰的设计平台。

本文提出了一种新型的水轮机微机电液控制系统，它采用双微机控制，以电液比例阀作为先导阀，摒弃了常规的电液伺服阀，具有可靠性高、控制性能优、抗油污能力强等优点。文中介绍了该系统的设计要点以及试验结果。

针对飞机液压管路系统存在的故障失效问题,将水锤波模型应用到液压管路疲劳寿命试验中去,根据地面试验常用的简支支承结构,分析了液压管路在水锤波下的应力变化。首先,开展了无油液管路情况的应力分析,确定出了简支管路中应力最大处的位置;然后由浅入深,建立了管路应力的数学模型,并进行了仿真分析,得出在共振状态下管路将很快被破坏的结果;最后,运用损伤力学对管路的理论疲劳寿命进行了估计。研究结果表明,液压管路理论疲劳寿命随着最大应力及其周期数值的增加而快速下降,与实际液压管路故障失效状况基本吻合。

针对现有的滑道井字梁安装调位施工方法存在的通用性低、自动化程度低、调位精度不足的问题,采用正交布置的三组液压油缸作为动力源,并基于工程塑料合金板(MGE板)与镜面不锈钢板水下滑移试验的结果,提出了一种自主设计的水下三向调位设备。结合液压同步提升技术及计算机通信技术,对水下三向调位设备及其配套的施工方法进行了现场试验。试验结果表明,该设备及施工方法能够实现井字梁自动化精确调位,调位精度在1 mm以内,同时该设备也可应用于其他类似大型混凝土结构的安装调位。

传统的气动肌肉执行器存在结构单一、功能低下的问题,为此,基于蛇在蜿蜒运动时的灵感,提出了一种具有向两个相反方向弯曲能力的双弯曲型气动肌肉执行器(DB-PMA)。首先,以传统的收缩式气动肌肉执行器(CPMA)为切入点,描述了DB-PMA的机械结构,包括DB-PMA仿生学设计基础以及DB-PMA的基本机械结构;然后,在“放松”、“加压”、“特殊”3种不同状态下,展开了对DB-PMA的相关运动学分析;并基于DB-PMA进行了实验,对实验结果进行了分析,将其与传统CPMA进行了性能方面的对比;最后,基于该执行器设计了一款软体机械臂,对该机械臂的性能进行了展示,并使用两种方法对其进行了优化改进,并对改进后的机械臂做了分析。研究结果表明通过第一种改进方法可以使机械臂的最大弯曲角度增加到213°,通过第二种改进方法可以明显地使机械臂的控制更精准;相较于最初的机械臂,...

本文介绍了一种新型2D数字换向阀,该阀运用伺服螺旋机构的原理设计,采用数字控制的方式工作;实验证明,该阀具有结构简单、频响高、线性度好、重复精度以及可靠性高等优点.