将Hart直线机构和剪叉机构相结合,提出一种仅含转动副的直线可展单元,并设计得到一种精确直线可展机构。根据机构结构学分析理论,阐述可展机构的模块化组成原理,将机构的组成分解为底部模块、中部模块和顶部模块,3种模块均由直线可展单元构成;对单个直线可展单元进行运动学建模,结合机构的模块化组成原理,推导得到任意模块间的运动学递推关系,求解得到多层模块条件下机构的整体运动学模型,运用Lagrange方程构建机构的整体动力学模型;以3层可展机构为例,对其进行动力学数值计算和虚拟仿真,验证所建运动学和动力学模型的正确性和有效性。通过给定末端执行器的输出运动规律,求解得到机构所需的驱动力矩,结果表明：末端执行器为正弦加速度曲线时,机构在整个工作周期内无冲击,运动稳定性好。

分析了影响二次调节静液传动系统在城市公交车辆驱动中节能效果的因素，在此基础上，提出了对这种系统进行扭矩控制、功率控制和转速控制3种能量回收方案，并给出了能量回收控制系统方框图，得到一些有参考价值的结论。

介绍了二次调节静液传动技术在国内外的研究、发展概况，对二次调节静液传动技术的工作原理及其特点进行了较详细的论述，在此基础上对采用二次调节静液传动技术试验系统的结构、工作原理及特点进行了详细的介绍，并对该技术在试验技术中的应用前景进行了展望。

针对工程机械车辆液压底盘模拟试验台中驱动系统的转速控制子系统与加栽系统的转矩控制子系统的耦合问题，分析其对整套系统控制性能的影响。结合本试验台的特点，设计了一个基于单神经元PID控制的解耦网络，并给出了网络构造的全过程。实验以及仿真研究结果表明，通过在控制系统中加入特定的解耦网络，实现了驱动系统的转速控制子系统与加载系统的转矩控制子系统间的动态近似完全解耦，使两个子系统近似成为独立的控制系统，从而使系统的控制性能得到明显改善，为实际调试工作奠定了基础。

分析了二次调节加载系统的特性。针对系统的特点，提出一种动态矩阵预测控制（DMC）和PID相结合的方法。通过内环来克服随机干扰，外环采用预测控制来获得优良的跟踪性能和鲁棒性，实现目标和控制的分层，对有关设计参数的选择进行了讨论。仿真试验结果表明：动态矩阵预测控制和PDI相结合的方法有效地克服了系统时变、干扰等未知影响，有较高的控制精度和较强的鲁棒性，可获得满意的控制效果。

基于液压二次调节系统的基本原理，分析其基本特征，根据机、电、液相似理论，将此概念向机械传动系统和电力传动系统推广，提出了广义二次调节的概念。结合工程实践，以可逆运行的机-电-液系统为例，对广义二次调节概念进行了深入分析，研究了二次调节系统的一般特征。

通过理论分析建立了加载系统二次元件控制系统的数学模型，并利用MATLAB和Simulink软件进行了动态仿真分析。仿真结果表明：系统调整时间为0．068S，上升时间为0．026S；系统跟踪频率为6Hz的输入信号的精度较高。实验结果表明：加载转矩360N·m和222N·m的阶跃载荷时，系统响应的上升时间相等（约为0．18s）、调整时间基本一致（约为0．4S）；加载频率为1～6Hz的正弦载荷时，均值误差不大于1．24％，幅值误差在加载3HZ正弦载荷时超出了6%，其他频率下幅值误差均小于6％；当加载频率较低的实际冲击载荷时系统的跟踪性较好，响应较快。结果表明，加载系统的性能稳定，具有良好的动态性能与控制特性，能够满足液压底盘动态性能研究的需要。

针对采煤机截割部加载试验能耗大、能量回收利用困难等问题,提出一种基于二次调节技术的具有能量回收功能的液压封闭式加载系统方案。该系统采用一对二次元件并联于恒压网络的对称式结构,实现被试件的驱动、模拟加载和能量的回收再利用。详细介绍了系统的总体结构、模拟加载系统的工作原理及其控制系统组成。以350kW装机功率进行了仿真和试验研究,试验结果表明：该能量回收加载系统具有良好的静态、动态特性和转速、转矩调节功能,高负载工况功率回收率达40%以上,节能效果显著。

用神经网络逼近非对称泵缸系统的非线性逆模型,通过神经网络模型参考控制实现电液斜盘位置和流量的控制,使系统的不确定性和非线性等得到补偿.仿真和实验表明,所开发的神经网络控制器能够较好地实现模型跟踪控制,有较好的自适应性和鲁棒性,跟踪性能有较大改善.

以钢管生产过程中的扩轧管电液伺服系统为背景，分析了非对称比例（伺服）阀及其阀控制缸机构的非线性特性，建立了系统非线性数学模型以更加细致地描绘实际系统，并提出了基于一种子集稳定控制方法（SSA）的非线性控制策略。仿真控制和实际系统运行结果表明，该控制策略与常规PID控制相比，具有更好的系统响应性能，为解决工程实际问题提供了一种有用的工具。