为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。

简要介绍了CMOS模组调焦的基本原理.在分析传统调焦方法的基础上,提出了用双光源标板进行调焦的新方法,同时测量CMOS中心像场近距离和无穷远处的MTF,调节镜头和CMOS的相对位置使两处的MTF相等时的位置为最佳对焦位置,实验结果证明该方法调焦范围分布窄、调焦精准、检查位置设置合理.对百万像素照相手机CMOS模组调焦、检测有较大的实用价值.

本文通过对各路段计重收费系统实施情况的调研,制定了计重收费系统质量检验评定标准,对控制计重收费系统各环节的质量、保证系统的实施效果具有一定的指导作用。

借助于高速CCD研究了用图像法测量流化床内颗粒运动速度的可行性,在二维冷态流化床实验台上拍摄了流化床颗粒运动图像,并用互相关算法计算这些图像,得到了颗粒运动的瞬态速度场分布,取得了流化床内颗粒运动速度场的定量结果,为流化床运动特性研究提供了新的方法.

从理论上分析负载敏感泵控制原理,建立了负载敏感泵数学模型;搭建负载敏感泵响应特性仿真模型,利用AMESim批处理功能探讨了主要参数对响应速度的影响规律;结合理论及仿真分析,提出一种结构优化方案。仿真结果表明:优化后变量泵响应速度提高33.2%。以某28型旋挖钻机进行试验研究表明:优化后变量泵响应速度提高32.8%。与仿真结果具有较好的一致性。

为提高液压挖掘机的能量利用率,提出一种以液压蓄能器为储能元件的回转能量回收系统;对回收系统的主要元件进行数学建模,并在此基础上搭建回收系统仿真模型;对回收能量的再利用方案合理性、蓄能器参数对系统能量回收与再利用的影响以及增加能量回收系统后整机的操控性进行仿真评价。仿真结果表明：该能量回收系统在单回转工况下能够实现整机41.99%的能量回收与再利用,且能保证整机的良好操控性能。最后,通过实验验证能量回收与再利用方案的可行性以及仿真模型的正确性。

由于液压挖掘机回转与动臂提升（装车工况）是回转马达与动臂油缸的耦合，因而其复合动作一直存在协调性的问题。通过分析回转马达的启动特性，提出了回转马达分段加速的方案来解决回转与动臂提升复合动作协调性的问题。利用AMEsim和ADAMS仿真软件建立了回转与动臂系统的机一液联合仿真模型，并通过实验验证了仿真模型的正确性。仿真结果表明：在回转临界角速度w为18°／s和动臂优先阀最优过流面积A为30mm2时，回转与动臂提升复合动作协调性最好。本研究为液压挖掘机回转与动臂提升复合动作协调性的实际运用以及液压挖掘机比例优先阀的研究与控制提供了参考依据。

在提高电液伺服系统位置控制精度的同时,系统的响应速度也不容忽略。对试验台采用的电液伺服泵控系统进行了分析;设定目标位移为130mm,估算了系统液压缸到目标位置所需的最短理论时间;采用分段模糊PID控制策略,获得最优PID参数;设定位移前100mm为快速运动阶段,调节该阶段泵输出的流量与压力。实验结果发现,流量模拟量从3000增至6000时,运动至100mm的时间变化不明显,而当压力模拟量从1000增加至2200时,运动至100mm的时间可由1.41s缩短为0.78s,系统迟滞时间也从0.21s降至0.16s。结果表明,增大流量模拟量对液压缸速度提高的效果影响较小,而增大压力模拟量对液压缸速度提高效果的影响较为明显。

为了研究混合链式液压调平机构的举升能力和调平能力等动力学性能,对举升过程中作平动的工作平台的欧拉角微分表达式和变分表达式进行改写,基于拉格朗日法建立调平机构的动力学数学模型,其过程包括采用复数矢量法建立各刚体质心速度方程、推导调平机构的动能方程、基于虚功原理推导调平机构的广义力方程、推导各液压油缸驱动力的动力学解析解。利用MATLAB软件对所建数学模型进行工程实例仿真,分析不同负载下3个液压油缸的驱动力,并对仿真结果进行试验验证。研究结果表明:自动液压油缸驱动力和从动液压油缸驱动力与变幅液压油缸驱动力相比对负载变化更敏感;自动液压油缸驱动力和从动液压油缸驱动力的相对大小由两者的缸筒内径和活塞杆直径决定,所建立的各液压油缸驱动力的解析解既可用于工程设计计算和分析,也可用于机构优化设...

在介绍了国外一种基于双阀芯控制的新型电液比例阀的结构和工作原理的基础上，建立了该阀的数学模型，并指出了该阀在先导阀-主阀环节的传递函数与经典阀控对称液压缸的传递函数的不同。应用Matlab／Simulink设计了Fuzzy—PID双模模糊控制器，并对系统进行了仿真研究。仿真结果表明采用Fuzzy—PID双模模糊控制策略控制主阀芯是行之有效的。