将大型工业机器人引入航天制造领域,能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度,更好地适应航天领域产品装配需求,基于改进的D-H(MD-H)模型,提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入了坐标系转换误差和靶球安装误差,建立了更为完善的标定误差模型。然后通过激光跟踪仪对末端靶球进行测量来获得实际位姿数据,并采用改进的迭代最小二乘法辨识出误差参数。最后根据计算误差对机器人进行修正与补偿,完成运动学标定过程。为验证辨识方法的有效性,以KUKA KR1000 Titan大型工业机器人为研究对象进行仿真和实验。结果表明,经过标定补偿后的机器人末端平均定位误差由1.122mm降低到0.340mm,平均定位精度提升了约70%,补偿后机器人的绝对定位精度得到明显改善。

研究了全再生细骨料干混砂浆的抗冻性能和耐高温性能。抗冻试验结果表明:随着冻融循环次数的增加,试件表面脱落现象逐渐加重,质量损失率逐渐增大,抗压、抗折强度降低。高温试验结果表明:随着温度的升高,试件表面发白现象愈发明显,并出现细小裂纹、边缘脱落现象;随着温度的升高,试件的抗压强度先增大后减小,抗折强度基本呈降低趋势,质量损失率基本呈增大趋势;当温度大于400℃后,试件的质量大幅降低。

介绍了以CCD探测器为图像载体的CCD相机整机系统的综合像质评价方法。通过成像理论建模,分别对光学系统、CCD器件及相机整机系统进行调制传递函数分析。利用CCD器件的“离散采样”特性不满足线性空间不变性的条件,确定调制传递函数的使用限制条件。给出了CCD相机整机系统的调制传递函数测试方案和测试条件,完成了实验室整系统“调制传递函数”的检测试验,并对检测结果进行分析与评价,实现了CCD相机整机系统的像质评价。

为了使空间CCD相机对不同辐亮度的地面目标获得合适的推扫图像,根据空间相机实际工作环境计算出不同使用条件下相机入口处辐亮度.在地面建立了CCD相机辐亮度标定装置,并对此装置的传递可靠性指标进行了测试,总误差不大于5.3%,可以在地面对CCD相机进行辐射标定.实验结果表明相机入口处辐亮度计算准确,通过地面标定,可在实际工作环境下获得最佳的最终图像.

为避免光学系统传递函数（MTF）测量中手动背景校正方法的诸多弊端，提出了自动背景校正方法，这种方法能够准确去除线扩散函数中的背景，并且不受周围环境光照不稳定的影响。将这种方法应用在数字傅里叶法MTF测试中，完成了对镜头MTF的测试。试验结果表明，测试平均误差小于5％。

大口径平行光管作为实验室测试和标定必不可少的设备，已经普遍应用于各种光学设备的标定与检测中。但是光管因为震动、温度的梯度变化和空气扰动等影响因素出现离焦现象时，会导致平行光管出射光发散角增大，测量结果可信度降低。针对以上问题，本文提出了一种利用五棱镜作为光反馈元件的小型焦面监测装置，采用CCD作为图像采集装置，利用软件实现系统离焦量的计算，可对大口径平行光管的焦面进行长时间高精度的监测。经过计算机仿真与试验表明：本系统检焦分辨力可以达到45um以内，满足实验室检测设备精度要求

利用Zemax光学设计软件与自编计算机辅助装调软件,实现了对大口径、长焦距、无中心遮拦离轴三反射镜光学系统的装调.通过Zemax软件模拟光学系统的失调模式,得到整个光学系统的波前像差,把波前像差代人到自编的复杂光学系统计算机辅助装调软件中,计算出光学系统的失调量,与引入的失调量对比,证明了其正确性.在实际的装调过程中,用小型球面干涉仪分别收集3个视场的干涉图,得到失调光学系统的失调量,用Zemax软件验证失调量数据的正确性,从而指导装调.按此方法,在波长λ＝632.8 nm时,得到离轴三反射镜光学系统的全视场波像差RMS值为0.108λ.该方法也可以运用到其他光学系统中.

针对水稻机械化收获后缺乏专用运输机械的情况,设计开发了一种分置式静液压传动系统与机械式有级变速器串联的履带式行走系统。为了减小驱动功率,设计中采用降低履带接地长度与轨距之比和加大履带宽度的方法,并给出了的驱动功率选取方法。试验证明,该行走系统能实现无级调速和大范围传动比变化,满足了稻田低速运输和公路高速运输的要求,且操作性能良好。

本文介绍了一种三维全自动馏分收集器的设计。在相关软件控制下,该馏分收集器能以三维方式收集馏分并实现洁净溶剂的回收。该馏分收集器的开发为通用型自动进样器的研制打下了一定的基础。

磨辊总成运行中漏油(内漏),粉尘也易进入,致使总成轴承及辊套频繁损坏,设备故障多发。原因:摇臂密封架与轮毂保护套间隙过大,粉尘极容易从间隙处进入总成密封,并粘附在唇形密封,导致耐磨环及唇形密封加速损坏。改进磨辊总成密封结构后,进灰问题消除,润滑状况恢复良好,磨辊总成实现连续多年可靠稳定运行。