本文设计了一种多功能压力试验机控制器,介绍了控制器的硬件构成及软件设计方法,给出了硬件框图和软件系统流程图.

介绍了FESTO公司新型PLC-FC-34的特点、功能、使用方法以及配套软件FST的特点和编程方法,并结合实例介绍了利用FC-34进行3个模块之间的通信.

介绍了FESTO公司IPC/PLC编程软件FST的基本功能,尤为注重于FST支持的TCP/IP网络通信功能,并借助此PLC和FST软件,对FESTO公司原有的自动化生产线教学演示系统进行改造,实现了不同工序PLC间的网络通信.

压缩空气动力汽车采用压缩空气发动机作为动力源,可以实现零排放,是真正的环保汽车.压缩空气动力汽车的动力系统与普通内燃机动力汽车相比具有一定的特殊性,该文在对气动汽车的特点进行分析的基础上,提出了气动汽车动力系统的设计方案,并装车进行了整车试验.

分析了包括电磁阀、流量阀、调压阀、气缸、电磁铁、真空发生器、真空调压阀、气源处理器等气动元件多种重要性能的测试方法,引入模块化设计思想,对系统硬件和软件进行模块化设计,采用流水线处理技术提高系统吞吐率,开发了集传感器技术、工控机和虚拟仪器于一体的气动元件多参数测试平台,通过模块化组合,能完成各种气动元件多种性能的自动化测试。试验证明,该测试平台功能齐全、通用性能好、测试精度和效率高、扩展和维护方便。

该文通过对几种国外气动紧凑型阀岛的研究和比较，设计开发了全新的气动紧凑型阀岛，它采用了全新的阀芯过盈密封结构，使用标准螺线管阀作为先导阀，并进一步实现了气复位，具有较长的使用寿命和较高的可靠性。经过测试，其主要性能完全达到使用要求，与国外产品并无明显差距。

对于气动伺服系统的实时反馈控制，流通截面在控制过程中是变化的，而目前常用的阀口稳态流量公式是流通截面在实验过程中保持不变的气动元件，且气体在元件内部的流动是定常流动。为了寻找一种便于非线性控制器设计的质量流量公式，保持公式分段函数连续性与可导性，该文通过对圣维南质量流量公式的流量系数进行参数线性化与对临界压力比进行修正，提出了一种改进型气体质量流量公式。将实际的压力微分与由质量流量公式计算所得的压力微分进行对比十分吻合，试验结果表明了所提出改进型气体质量流量计算公式的有效性。

提出了广义脉码调制液压伺服控制，研究了用开关阀代替比例阀或伺服阀实现液压伺服控制的理论和方法。分析了开关阀控非对称液压缸伺服系统的动静态特性。为减少力负载对液压位置伺服控制精度的影响，设计了负载观测器；利用观测出来的等效负载进行反馈控制，抑制力负载干扰的影响，提高液压位置伺服控制的精度。

回顾了气动人工肌肉的发展历史总结了国内外主要研究机构的研究近况概述了在基本特性及建模、结构优化和控制策略等方面的研究工作。研究结果表明：气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模通过多种结构优化改进了其性能针对气动人工肌肉系统的不同特性采取相应的控制策略如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等。从目前的发展趋势来看气动人工肌肉的工作机理分析和高精度控制短期内难以突破相对而言新型结构设计及应用将得到迅速发展可以预见在仿生、理疗、虚拟现实等诸多领域有着广阔的应用前景。

针对高速开关阀控气动位置伺服系统所具有的模型参数不确定性、不确定非线性以及外干扰为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制设计了基于标准投影映射的自适应鲁棒控制器。该控制器通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性利用基于反步法设计的非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、不确定非线性以及外干扰的影响从而保证一定的瞬态性能和高的气缸运动轨迹控制精度。由于运用了标准投影映射以保证在线参数估计有界控制器的两个部分可以独立进行设计。试验表明所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能对干扰具有较强的性能鲁棒性系统跟踪幅值为0.09 m频率为0.5 Hz的正弦期望轨迹时最大绝对跟踪误差为1.51 mm标准跟踪误差0.72 mm。