根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统。该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建车体静力学模型,深度剖析机器人位姿倾斜问题的产生原因;借助激光测距系统,建立位姿倾斜时的数学模型,分析其纠偏原理。本爬壁除锈机器人纠偏控制系统基于激光测距系统和电机反馈信息结合PID纠偏算法,通过PLC控制,达到运动过程中自动纠偏的目的,对小车位置偏移和姿态倾斜问题有一定的改善。并且通过仿真实验和现场样机测试证明了该纠偏控制系统的有效和实用性。

研究了载机与航弹分离的非定常流场,分析了航弹发射过程中机弹气动干扰力以及分离过程中弹的气动特性及气动干扰机理。采用动网格技术和三维非定常数值模拟方法,对内埋式航弹与载机分离的非定常过程进行了数值模拟,研究了不同初始下抛速度对机弹分离的影响,分析了载机内埋弹舱和航弹之间的气动干扰及分离过程中航弹的空气动力特性。

提出了一种带油针的磁流变减震器的结构与工作原理并进行了结构设计和磁路优化设计最后通过阻尼特性试验和落震试验研究了该减震器的阻尼特性和减震效果。结果表明：该减震器的阻尼特性良好阻尼力调节范围大耗能性能好。通过改变电流可以改变不同落震高度时的减震器最大垂直载荷和活塞位移改善了传统起落架减震器的减震效果对起落架磁流变减震器的研究和应用具有指导意义。