根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统。该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏控制中的关键检测元件的阐述介绍;构建车体静力学模型,深度剖析机器人位姿倾斜问题的产生原因;借助激光测距系统,建立位姿倾斜时的数学模型,分析其纠偏原理。本爬壁除锈机器人纠偏控制系统基于激光测距系统和电机反馈信息结合PID纠偏算法,通过PLC控制,达到运动过程中自动纠偏的目的,对小车位置偏移和姿态倾斜问题有一定的改善。并且通过仿真实验和现场样机测试证明了该纠偏控制系统的有效和实用性。

为解决全断面竖井掘进机在钻进过程中的角度偏斜问题,提出纠偏过程撑靴液压系统控制策略。考虑到钻进过程中姿态测量的实时性,重点提出针对小角度偏斜的纠偏原理,将竖井掘进机的纠偏过程规划为绕钻头顶点旋转和向下钻进的交替配合;将各支撑液压系统的作用独立开来,以单个撑靴液压缸为对象,建立了含不确定干扰的纠偏过程撑靴液压系统动力学模型,设计基于模型补偿和角度误差符号积分的鲁棒控制策略,并通过李雅普诺夫稳定性分析证明了控制器可理论实现渐近跟踪性能;基于MATLAB/Simulink平台建立系统仿真模型和控制算法模块,选择两类转角指令,完成控制策略对比仿真。结果表明:在不确定干扰下所提出控制策略具有较高的偏斜角度调节精度。

在液压凿岩机凿岩掘进过程中,钻孔深度及岩石负载等因素的变化会导致钻孔偏斜。针对此问题,提出一种液压凿岩机的钻孔纠偏控制系统,并详细分析该控制系统纠偏的工作原理,建立其控制系统的数学模型,揭示凿岩机推进系统的推进力与凿岩所需的轴压力之间的关系。在此基础上,构建液压凿岩机的钻孔纠偏控制系统仿真模型;对水平钻凿和垂直钻凿不同的岩石硬度工况进行仿真研究,得到液压凿岩机推进系统的轴推压力变化曲线。结果表明:在凿岩机钻凿过程中,钻凿岩石硬度的不同导致凿岩机推进油缸的回油压力产生较大变化,分析得出凿岩机推进系统的推进力与实际钻进过程所需的推进力不匹配是钻孔偏斜的主要原因,验证了液压凿岩纠偏控制系统的可行性和可靠性;为液压凿岩装备钻凿防偏斜技术提供了理论与技术支持。

针对带钢跑偏问题，介绍了采用电感式检测装置进行检测的纠偏控制方法。详细介绍了电感式纠偏控制的检测原理及其系统组成。电感式纠偏检测方法以其独特的优点已广泛应用于各种导磁性带钢纠偏控制系统中。

炉内纠偏监测电视系统是结合特殊的红外照明系统及高灵敏度的红外图像采集设备，并应用实时视频图像处理技术，基于极低照度环境下的图像采集、板带边缘分析、位置测量并自动控制板带始终对中运行（CPC控制）的炉内板带测量、纠偏控制电视系统。

农机自动驾驶系统可根据规划路线实现农机的自动工作,系统采用北斗卫星定位系统和接收机实现了农机的实时位置确定,内置陀螺仪可确定农机在工作时的姿态,系统对农机进行了改造,通过电磁比例阀和电磁开关阀来精确控制转向角度,当农机脱离预定轨道时,采用模糊自适应PID控制器进行纠偏操作,使系统平稳进入预定路线。基于此,本文详细阐述了农机自动驾驶系统的设计方案,以及其中的软硬件工作原理和控制算法。

简要叙述了液压缸低温寿命试验台的组成和工作原理以及试验台低温活塞泵行程跑偏控制，油液温度控制等关键技术问题的解决方案。