为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。

光致伸缩材料（如铁电陶瓷材料镧改性锆钛酸铅）在高能光束照射下具有光致形变效应，可应用于柔性结构的非接触激励与控制。在研究光致伸缩作动器光-电-热-力等能场耦合机理基础上，构建出光致伸缩作动器的数学模型，推导出光电层合圆柱壳振动控制方程。利用模态控制因子对不同布局下作动器的控制效果做出评价，同时对变曲率圆柱壳的薄膜作用与弯曲作用进行了较深入研究。最后，利用Lyapunov与速度比例反馈控制对所提出的布局进行了振动主动控制分析，结果表明分布式光致伸缩作动器对圆柱薄壳低频振动的控制效果良好。

本文介绍了不研磨超薄透镜剥离、顶浸、清洗、烘干自动生产线所采取的具有ＰＩＤ参数自整定、传感器误差补偿、短路与断路指示、温度超限报警、加热器断线报警等功能的智能ＰＩＤ调节技术。由此控制可控硅的导通角，通过改变所选定的周期内的通断电占空比，调整加热功率，实现生产线温度的精确控制。实际表明，这种方法完全满足了超薄透镜及其玻璃模组在生产线上对各区温度的严格要求。

介绍不研磨超薄光学透镜加工用剥离机械手的组成、工作原理、有关结构参数及其电、气自动控制。

针对旋转离心机装配后机构存在偏心、预加载时间较长和加载转速限制等问题,提出了磁流变液延期解除保险机构等效旋转试验平台。该平台把旋转问题转化为了单向加载问题,从而实现了等效旋转,能在3ms内完成预加载,可精确加载到极高转速对应的载荷,能够精确测量磁流变液引信延期解除保险时间。等效旋转试验误差分析表明,经修正后等效旋转试验平台的等效误差不大于5%,能够很好地等效弹丸实际旋转时磁流变液的泄流情况。

本文提出了一种含可预紧虎克铰铰链的新型3-R2H2S并联机器人。在其结构简化和一阶影响系数矩阵分析的基础上,将二阶影响系数矩阵引入全域性能指标中。通过设置不同的结构参数,对3-R2H2S并联机构进行速度和惯性力指标分析,讨论了在可达工作空间内机构尺寸变化对机构性能的影响,并绘制相关指标的等高线性能图谱,得到了机构性能的最优组合。该方法为该类型机器人结构优化设计和机构性能分析提供了理论依据。

目前，国内市场用于钻杆管具抬升的机械手产品较少，据此某公司根据市场需要自行设计了一款用于斜直井管具拾取的机械手。由于该机械手户外工况较复杂，确保其工作时的安全性则极为重要。现以该机械手为对象进行运动规划．并运用理论计算与虚拟建模仿真相结合的方法对其运动进行动力学分析。利用ADAMS模拟该机械手在8～11级风载和基座振动频率为50 Hz情况下结构的动态受力状况，并与无风载无基座振动情况下的结构受力进行对比，分析其结构是否满足户外阵风或基座振动工况下安全工作的要求。结果表明，该机械手结构设计和运动规划设计较为合理，并提出了进一步优化的可能性，同时数值仿真技术也大大降低了新产品的技术开发成本和开发周期。

某设备的缩套式超高压缸体存在内壁始终为应力最大位置且缸体应力分布相当不均匀的问题。为满足缸体最大等效应力小于缸体材料的屈服极限以内外缸体内壁剪应力相等为约束条件结合过盈配合及设计要求利用响应面法对缩套式超高压缸体进行优化设计。结果表明缸体的过盈量从优化前的0.30 mm减小到优化后的0.2662 mm降低了内外缸安装套合时的工作难度;内缸内壁到外缸内壁的等效应力的变化率从优化前的0.787 MPa/mm降为0.0568 MPa/mm缸体的应力分布不均匀性较优化前有了较大的改观。

以某设备的超高压组合缸体为研究对象建立组合缸体模型。首先对传统组合缸体进行有限元分析然后对外形相同的超高压组合缸体的两种自增强工艺进行有限元模拟和对比研究。研究表明:套装后再自增强处理在降低内缸内壁应力峰值上明显优于首先对内缸进行自增强处理。虽然套装后自增强压力超过1000 MPa但首先对内缸自增强影响过盈套装所以在压力源允许的情况下推荐套装后再进行自增强处理。该研究可为超高压组合缸体自增强工艺的选择和优化提供参考。

通过严格控制管道加工,焊接循环冲洗,使清洁度达到NAS6、冲洗时间减少10倍左右.