轨迹跟踪是机械臂控制的最终目的,针对机械臂仿真控制领域文本语言编程复杂、效率低等问题,构建了一种基于LabVIEW的四轴机械臂仿真控制平台,以Dobot机械臂为研究对象,使用Lagrange分析法构建动力学方程,并在LabVIEW中搭建了其仿真模型;还针对PID控制应用于非线性、强耦合、多变量的机器人系统时,其控制效果不理想的问题,设计了一种基于LabVIEW的模糊PID机械臂控制策略.通过LabVIEW仿真实验表明,该方法提高了控制精度,降低了系统的超调量和调节时间,大大缩短了开发周期.

磨齿机机械手电力变压器设备故障状态众多,需要有监督约束分类条件,但约束条件过多导致关联性无法确定。采用时间序列与滑动窗口对磨齿机自动化装料机械手电力变压器在线运行状态监测数据进行过滤,标记异常状态的发生时间及类型,构建候选异常状态参量集合的甄别模型;运用无监督聚类方法简化异常状态参量之间的关联关系,避免参量间关联性无法确定的问题,运用滑动窗口和聚类算法线检测,使之适用于设备运行状态在线监测数据流,实现在线监测数据流中异常的快速检出。实验结果表明这里方法能够在线检测出磨齿机机械手电力变压器设备所存在的隐患,相较于传统的人工检测和停电试验的方法,更加实用、有效。

1自制油缸简易试验台必要性液压油缸是将液压能转变为机械能、做直线往复运动或摆动运动的液压执行元件。用它来实现设备零部件的往复运动时,不再需要减速装置,避免传动间隙的存在,因此运动平稳,结构简单、工作可靠,被广泛应用在水泥生产中的篦冷机、辊压机等主机设备上。液压油缸基本上由缸筒和缸盖、活塞和活塞杆、密封装置、缓冲装置与排气装置组成,为了长时间稳定运行,需要定期进行维修保养,更换密封件。

在滑坡治理的技术方案中,抗滑桩是应用较为广泛的一种措施。抗滑桩成孔方式可采用机械钻孔,也可采用人工挖孔。在大型机械无法开展施工的作业区域,往往只能采用人工挖孔。人工挖孔过程中,常会遭遇高强度岩石地层,若继续采用人工结合风镐开挖,掘进难度增大,且效率低下。若采用爆破技术,不仅审批手续复杂,影响施工工期,还对周边环境有极高的要求,同时需投入大量的安全保障措施费用。结合工程实际,采用液压劈裂机破除孔内高强度岩石地层,既可保障施工安全,提高施工效率,又可节约工程造价,同时还可最大限度地避免对周边环境的扰动。

文章基于开源机器人操作系统(ROS)设计了一套低成本、高性能的移动机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将移动机器人的控制系统分为应用层、决策与规划层和运动控制执行层,各层次功能明确,层次间低耦合,易于移植和维护。应用层融合了物联网技术解决了移动机器人平台与用户端的通信问题;决策与规划层基于ROS实现机器人的即时定位与地图构建,并根据机器人状态以及用户命令实现机器人室内导航功能;运动控制执行层基于FreeRTOS实时操作系统实现对机器人运动状态的实时控制,并采用了三轮全向移动的控制方式,运动方式更加灵活。

木墩机粉碎系统工作时由于负载变化频繁，常会出现液压马达输出动力不足导致粉碎鼓卡死等现象。设计了以负载敏感变量柱塞泵为核心元件的液压粉碎系统。在深入分析木墩机粉碎系统不同工况基础上．在AMESim平台下建立了基于负载敏感控制的木墩机粉碎系统仿真模型，并对其进行了静动态仿真。仿真结果表明：通过调节负载敏感阀和恒压阀的弹簧刚度可以缩短系统响应时间，实现系统优化；负载敏感粉碎系统输入执行元件的流量只与换向阀阀口的开度有关，与外界的压力（负载）大小无关。负载敏感粉碎系统能够实现木墩机节能降耗，提高整机的工作可靠性。