随着对井下工作面顺槽安全问题的日趋关注及顺槽顶底板保护在煤矿开采中发挥的作用越来越大,超前支护问题也越来越凸显。在回采过程中,顺槽主要承受了工作面顶板超前压力,尤其在沿底掘进的大采高工作面中更为严重,因此超前支架应运而生。在顶板较为破碎、变形较严重的工况下,常见的迈步式超前支架反复支撑会破坏顶板围岩耦合,不利于超前支护,而循环前移式单元超前支架则更适合于这种特殊工况。

给出一种依靠轨道运输来实现循环前移的单元液压支架的设计方案,拟解决煤矿巷道支护过程中液压支架对巷道顶板反复支撑而导致顶板破碎的问题。该单元支架为门式结构,可通过支架内部的千斤顶实现支架高度和宽度的伸缩。巷道末端支架收缩后,将支架外侧的滚轮搭载于前部支架内部的轨道上,通过牵引滑移至巷道前端重新展开后进行支护作业。

在车辆运行中，根据不同路面运行状况对牵引力输出进行合理控制，既可提高车辆动办性，又能减小机构之间的冲击和磨损，提高整体寿命。针对铰接式电动轮车辆，采用牵引力控制系统，对车辆运行中的滑转率进行监测，使用模糊控制系统对牵引力进行控制，从而有效控制电机的输出转矩，以实现不同运行路面滑转率的有效控制。搭建铰接式电动轮车辆的整车动力学模型，对转向过程中的动力学方程进行分析；并搭建电机控制模型和适合本系统的牵引力模糊控制器；基于Matlab／Simulink将模糊控制器与整车模型集成整车牵引力模糊控制分析模型，对低附着系数路面、对开路面、高低附着系数对接路面的整车运行状况进行分析。由分析结果可知：车辆在不同附着系数运行时，滑转率模糊控制系统有效减小车轮的打滑程度，使得路面提供的附着力得到...