为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制三部分。对于静步态行走支撑阶段中存在的三足及四足支撑阶段,分别在平台整体受力分析基础上,通过添加相应的约束条件,实现了其各方向的力可控。通过在摆动腿足端实际位置与理想位置之间添加虚拟的弹簧阻尼元件实现了足端轨迹跟踪准确性及足端着地时的柔顺性。通过在机体实际位置及期望位置之间添加相应的虚拟弹簧阻尼元件,结合平台机体轨迹规划实现其静步态行走。并通过机动平台平地及爬越台阶静步态行走仿真验证了控制算法的有效性。

介绍了一种基于FPGA的六自由度运动平台的数字PID控制器，把原来六路模拟PID控制器用一片FPGA实现，并保留计算机对其参数进行整定的灵活性。由于把PID算法用数字硬件电路单独实现，使其比模拟PID控制器及单片机程序实现数字PID控制器具有更高的可靠性和抗干扰能力，且具有极高的运算速度。该控制器在Altera公司专用EDA软件QuartusⅡ中通过了功能仿真。

针对装甲车辆冷却系统功率大对风扇转速控制要求高与节能的需求阐述了装甲车辆液压驱动风扇系统的基本组成与原理并建立了系统数学模型.通过对风扇系统马达排量、总工作容积等不同性能参数进行仿真分析得出各性能参数对液压驱动风扇系统动态特性的影响规律为系统优化设计提供理论指导.

六自由度运动机构的控制是一个非常复杂的控制系统,控制系统的调试是建立运动平台的关键环节,该文主要介绍六自由度运动机构的调试过程与处理方法.

采用超声波技术和油液分析技术对某装甲车辆操纵液压系统进行了状态监测。结果表明，利用超声波技术跟踪液压系统中泵空载流量值和满载流量值，可得到泵的容积效率，与标准极限值进行比较便可得到泵的工作状况；油液光谱分析可得到该系统的磨合期以及主要金属元素含量的变化趋势；结合超声波技术和油液分析技术检测系统主要工作参数，可以得到主要元件磨损状况，为视情维修提供依据。

通过大量收集坦克装甲车辆液压系统故障数据，根据其故障的特点，研究了切和部队实用的坦克装甲车辆液压系统可靠性评估方法，该文以某型装甲突击车为例用FMECA和FFA方法评价了其液压系统可靠性，同时应用FTA快速确定故障元件，其简易性、实用性易于部队维修人员的快速排除故障。