装载机械工装需要特定标准化的加工制造设备,针对其生产过程中的定位和夹紧需求,设计一种采用液压驱动的多向功能的夹具装备,通过对装载机械工装液压夹具的结构力学分析,采用DOE设计方法构建斜置铰杆增力机构式液压夹具,构建了装载机械工装液压夹具性能试验环境,通过设置不同的试验工况参数对液压夹具进行测试验证,实验结果表明,DOE设计方法所设计的装载机械工装液压夹具具有较强的稳定性和可靠性。

提出一种用多齿分度台发生标准角直接标定激光小角度干涉仪的新方法.这种方法缩短了溯源链,显著改善了不确定度.同时还提出正反测角差调整小角度干涉仪初始零位,从而现实可行地实现了初始零位的精确调整.用上述方法标定中国计量科学研究院新研制的激光小角度干涉仪,标定不确定度达到0.03″(k=2).

针对目前常见串联式机械手末端存在控制误差累计而导致末端控制精度较低,无法实现高精度位置伺服控制,使得末端轨迹跟踪控制较差等问题,该文借助迭代学习控制算法的优点,提出了一种基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制算法。首先,该文以型号为REbot-6R机械手为研究对象,建立机械手的三维模型和坐标,利用D-H坐标,建立REbot-6R机械手运动学模型;然后,设计了基于迭代学习的电液机械手末端轨迹跟踪控制器;最后,以REbot-6R机械手为对象搭建实验平台进行轨迹跟踪控制实验。实验结果表明了迭代学习算法能够很好的运用在REbot-6R机械手上,有效性地解决机械手末端轨迹跟踪控制较差等问题,提高了轨迹跟踪精度。

故障诊断系统是机械臂不可或缺的关键系统,针对机械臂故障诊断的非线性时变特性导致故障诊断效率下降的问题,在机械臂系统结构基础上,构建机械臂故障预测模型,输出故障特征比对后的故障残差统计信息,设计基于诊断规则推理机的专家系统,并借助AMESim硬件在环故障注入平台构建了实验环境,通过注入不同故障信号,模拟机械臂的多样故障,实验数据分析证明,设计的故障诊断专家系统能够高效地准确地检测出机械臂的故障。