四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。

依据金属橡胶材料细观结构变形的主要特征,对金属丝螺旋卷的空间位形、接触模式进行分析。提出基于变长度悬臂曲梁的单匝螺旋卷细观结构单元,结合接触作用模型,从材料的微元体出发推导承受压缩载荷金属橡胶材料的本构模型。该模型包含金属丝直径、弹性模量、螺旋卷直径、材料相对密度等基本的材料结构参数,从理论上解释金属橡胶材料力学特性的物理本质。通过圆柱形和长方形两种不同外形金属橡胶试件对所建模型进行试验验证,结果表明理论计算和试验数据吻合较好,说明该模型能够描述金属橡胶材料在加载和卸载阶段的力学行为。为进一步研究金属橡胶材料的力学特性,指导金属橡胶产品的设计提供理论依据。

油液污染是引起液压系统故障的主要原因。该文建立了基于灰色残差的修正模型、时间序列和神经网络的优化组合预测模型，并将该模型应用于液压油液污染度的预测，实验结果表明，该模型在油液污染度预测中取得良好的效果，对实际油液污染监测具有一定的价值。

针对液压泵多故障诊断和特征提取上的瓶颈问题，提出了应用概率因果模型的液压泵故障诊断法，以斜轴泵为例，在分析其故障特征的基础上，从测得的振动信号中提取故障特征频段，建立模型，以遗传算法实现对故障的搜索，实验结果与事实相符，从而为液压泵多故障诊断提供了一条有效途径。