为嵌入式TCP/IP协议栈设计了一种简洁高效的缓存机制,基于裸机实现,实现变长和定长缓冲区管理,提供动态分配和回收,针对数据源和流向提供PBUF_ROM,PBUF RAM,PBUF REF,PBUF_POOL四种不同的缓冲区实现,提供了对这些缓冲区的操作,并对性能作了简要分析.

为研究飞行型绳牵引并联机器人的气动力学特性。对并联机器人进行了三维模型的建立,采用流体力学分析软件Fluent对模型计算域进行网格划分和边界条件设置;研究了不同攻角和速度条件下升力系数、阻力系数和俯仰力矩系数等气动特性。结果表明:在给定飞行速度时,升力系数、阻力系数和俯仰力矩系数曲线都具有收敛性以及表面压力分布的均匀性。飞行速度较低时,阻力系数随攻角增大而缓慢增大;升力系数随攻角增大而正比增大。飞行速度较高时,阻力系数在攻角为0°~12°时随飞行速度正比增大,飞行速度增大到一定值后,不同速度下的阻力系数差别不大。升力系数在攻角为0°~8°时正比增大,在攻角为8°~16°时,随攻角增大而减小。俯仰力矩系数受到攻角和飞行速度的影响。

通过Fluent软件分析飞行型绳牵引并联机器人的气动特性,通过比较飞行型绳牵引机器人在采用4种动平台时的表面压力分布得到了动平台的最佳形式;研究了飞行型绳牵引机器人在不同攻角和速度条件下升力系数、阻力系数、俯仰力矩系数的变化规律;研究了飞行速度为17 m/s时飞行型绳牵引机器人的气流速度分布状况。研究结果可为飞行型绳牵引机器人的结构设计和运动控制提供理论依据。