水下机器人对接装置能够与水下机器人进行连接,进而对水下机器人进行能源补给并与其进行数据交换。针对现有对接技术的特点及不足,提出一种新型的适用于大深度海底环境的水下对接装置。针对传统油液压技术在海中工作因泄漏对海洋环境造成污染的问题,研制了以水-乙二醇液压液为工作介质的液压系统方案。为实现对接装置的自动动作,设计了对接装置控制系统。为了研究控制系统性能,推导了锁紧回路阀控非对称式液压缸的数学模型,在此基础上得

二维(2D)伺服阀具有动态特性好、功率质量比高等特点,启动时阀芯先转动,后在先导级控制油的作用下阀芯轴向运动,故阀芯和阀套之间的二元缝隙流产生的摩擦阻力是影响其特性的重要因素。为研究二元缝隙流对摩擦阻力的影响,对10通径2D伺服阀阀芯右侧的缝隙流进行理论分析和仿真研究。研究结果表明:阀芯上的摩擦阻力与缝隙宽度、入口压力和动壁面运动速度都有密切的关系;其值随着缝隙宽度增加先下降然后增加,存在最优缝隙宽度,且最优值小于一元

为研究齿轮冲击、运行工况等因素对齿根应力及齿轮接触稳定性的影响,阐明各因素间关联关系,应用能量守恒定理计算了变工况下齿轮啮合冲击力,并用修正后的齿根应力计算法对不同转矩下齿根应力进行计算。并以一对机匣齿轮为例,应用有限元法建立真实工况下齿轮动态啮合模型,计算齿轮动态接触力,与理论值进行对比,验证其合理性。随后分别分析不同工况对齿轮啮合冲击力、齿根应力与接触稳定性的影响,最后综合分析了转速、转矩、啮合冲击力、齿

目前短管节流阀已替代毛细管在空调中的应用,而国内针对短管节流阀的空化流动和噪声问题的研究较少。主要围绕短管节流阀进行研究,以R134A制冷剂为冷媒,通过对不同流量下空调的制冷过程进行数值分析,得出其空化、噪声、压力场、速度场等的分布。结果表明:在阀门进出口压差不变的情况下,入口流量越大,空化越严重;噪声随流量的增大先增大后减小再增大;最大噪声产生的位置随着流量的增大逐渐向下游移动;剪切力和空泡溃灭都是影响噪声的因素,但

针对多线切割机线锯缠绕换向和往复走丝加工硬脆材料,导致线锯张力变化影响加工精度的问题,提出一种新的张力预补偿控制策略。首先通过自主研发的多线切割机和张紧轮系统,研究线锯在导轮两侧的张力变化规律。然后根据线锯张力波动对张紧轮角位移的影响得出张紧控制系统的预补偿模型,结合伺服系统三环架构,设计基于可编程运动控制器的多线切割张力预补偿控制器,进行张力预补偿控制与伺服系统自带的传统PID控制下的张力波动与速度跟随性能测

为了探索高压柱塞泵滑靴副的摩擦磨损性能，需搭建一个滑靴副摩擦试验平台，针对该摩擦平台的运行要求，开发了一套电液控制系统，包括液压系统的设计、控制系统电路的设计以及软件的开发。为了实现该电液控制系统压力值的精确控制，引入了PID算法，通过仿真分析，得知此PID算法迭代2603次后，该算法控制下的液压力逼近事先设定的压力值。开发结果表明，此电液控制系统能满足滑靴副摩擦试验平台的运行要求，从而为高压柱塞泵滑靴副摩擦磨损性能的研究提供了硬件支撑。

根据目前矿用液压支架制造和使用趋向于大型化的现状，综合国家标准GB25974.2-2010与GB25974.3-2010规定的煤矿用液压支架“部分立柱和千斤顶技术条件”和“液压控制系统及阀”的试验回路，设计了可用于液压支架制造、大修的可输出100 MPa超高压以及外接不小于80 L／min流量的试验检测试验台，可对液压支架用立柱、千斤顶等进行最低启动压力、空载行程、密封性、加载等试验，可对各种阀进行密封性、压力损失－流量特性、启闭特性、强度等性能试验，满足了支架制造和大修的需求。

可升降工作台广泛应用于工业生产中，其安全可靠性和平稳的升降性能是用户最关注的要点。设计气液联动控制回路，并阐述机械锁开启回路、气缸上升回路、气缸下降回路、油液补充回路、气缸锁止回路的工作原理以及电磁阀的工作状态。该回路能实现工作台平稳升降和安全锁止。

油液在线监测技术相比传统的离线检测具有实时性、同步性、连续性等优点，超声波具有良好的实时性、较高的空间分辨力、较强的油液穿透性，因此发展超声磨粒在线监测技术具有重要意义。本文基于超声散射原理，设计了一套油液磨粒在线监测系统，由工控机、超声波检测卡、超声波传感器、在线油温传感器、齿轮泵等部分组成，采用Delphi进行程序开发。并进行实装试验，结果表明，系统能够实时在线监测润滑油中的磨粒数量和大小。

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上，这是一个复杂的位姿调整过程，需要由夹紧装置来完成，由绳锯机夹紧液压缸同步控制，使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型；采用二级控制方法设计了控制系统，其中外环采用定量反馈控制理论，内环采用基于扰动观测的理论；进行了绳锯机位姿调整实验，结果表明：控制系统在误差范围内能够使液压缸同步，进而实现了位姿调整的工程目标，该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。