针对电动装载机的电液复合制动系统,为满足多工况制动需求以及保障制动安全性,本文提出了一种基于再生制动自由行程液压制动阀的电动装载机液压制动系统。结合电动装载机的理想前后轮制动力分配曲线以及制动意图识别得到的制动强度,制定了制动强度与整车制动力矩需求的分配曲线;为进一步提高再生制动力与液压制动力分配的协调性,同时兼顾制动能量回收效率,提出了一种基于行走再生制动和液压制动的电液复合制动协同控制策略,降低了整车总制动力矩波动,保证了制动模式切换的平顺性。最后,搭建了基于AMESim-Matlab/Simulink联合仿真模型,并搭建试验样机,验证了电动装载机复合制动协同控制策略的可行性,结果表明,该系统能量回收效率可达71.6%,制动回收率可达44.5%,一个工作循环实现节能7.6%,说明本文提出的控制策略具有良好的制动性能和能量...

为进一步提高煤矿综采面作业安全性,以智能化工作为切入点,提出了一套煤矿综采面作业人员定位与液压支架系统控制系统;通过设计人员精准定位系统、划分采煤工作面控制区、设计系统对接等方面,最终构建出智能化、自动化的煤矿综采面工作系统。协同控制系统在大柳塔煤矿的模拟应用表明系统安全性强、稳定性高,可有效保障煤矿综采面作业人员的生命安全。

新时代背景下,综采工作面趋于智能化发展,在建设智能化综采工作面过程中,可强化液压支架、采煤机的联动效果,采用智能化办法实现两者的协同控制。基于此,本文首先提出了综采工作面智能化协同控制结构,进一步从设备精准控制、明确运行程序、搭建通信系统三个方面讨论综采工作面液压支架与采煤机智能化协同控制方法,将所构建的智能化系统控制方法运用到实践场景中,经实践检验后,确认该次所提出的协同控制办法效果显著,可有效提升生产效率。

为进一步提升智能工作面开采设备协同控制效果,在对采煤机与液压支架控制过程分析的基础上,对生产工序进行细化并重新匹配,达到提高协同控制效果的目的。同时给出协同控制工序控制逻辑,提高协同控制效果。将协同控制技术在30209工作面进行工程应用,结果表明,协同控制技术较人工干预控制耗时减少27 min,有助于提升煤炭生产效率及设备智能化控制程度。

针对面向大部件协同运载的双联AGV系统,融合单台全向移动AGV的路径跟踪运动学模型与Leader-Follower策略下的队形保持方法建立了一种双联AGV的协同偏差模型。基于该模型,采用Lyapunov反演法,提出一种双联AGV协同运载的运动学控制模型。最后通过软件仿真和系统实验验证了该控制模型的运行稳定性、精确性和协调性。

针对综采工作面液压支架动作时存在的供液流量不稳、系统压力波动的问题,设计基于乳化液泵站系统与液压支架控制系统的自适应动态协同控制方案。在分析液压支架稳压供液原理以及液压支架供液系统的基础上,给出液压支架与供液系统自适应协同供液模型,计算并生成液压支架期望特征参数、跟机速度函数以及压力变化率函数,经规划计算、综合决策后动态、自适应调节供液系统流量和压力,满足不同液压支架动作供液要求。实际应用情况表明,设计的液压支架与供液系统协同控制方案能够保证液压支架供液流量在限定范围内波动小、方差小,能够达到稳定恒压供液的目的。

经典PID或者结合其他算法的参数自整定PID是主动磁悬浮轴承最常用的控制方法,其方法简单且有一定的控制效果,但当外界出现干扰或者负载变化大时表现一般。针对此情况提出一种新的磁悬浮轴承控制方法——协同控制,适用于非线性、强耦合的系统,而且算法简单,易实现数字控制,设计出的控制器具有抗扰动鲁棒性强和稳态性好等优点,因此基于协同理论设计了单自由度主动磁悬浮轴承的协同控制器,并与经典PID控制器进行仿真与实验对比分析,结果验证协同控制器是适用于单自由度主动磁悬浮轴承的一种先进控制器。

为了解决汽车车身抛光技术对于人工抛光工艺的依赖,提出一种用于自适应调节抛光盘位姿和抛光力的串并联抛光机构。该机构能够根据未知曲面的面型特征对x-y平面的位移、偏转和俯仰模态下的角位移以及法向抛光力进行自动调整,实现未知曲面法线方向上的抛光盘位姿和抛光力的准确控制。首先,对应用于自动抛光未知曲面的串并联抛光机构的具体结构和相关参数进行介绍;然后,分别介绍了抛光盘位姿控制和曲面法线方向上抛光力控制原理,基于模态解耦法提出并联机构控制原理;随后,分别描述了抛光盘位姿、抛光盘与曲面接触点之间的相对位置以及抛光力的具体实现方法;最后,提出抛光盘位姿和抛光力自适应协同控制框图,为未知曲面自动抛光的实现提供了一种可借鉴的控制方法。

连续油管测井机的研制为复杂大斜井、水平井的测井作业提供了有效的技术手段,其中,满足测井作业低速稳定性要求的注入头与滚筒的协同控制是整机的关键技术之一。为了提高测井机的性能,提出了基于二次调节系统辨识的连续油管协同控制设计方案。从二次调节系统的组成与原理出发,通过建立二次调节系统的非线性模型,可以将其简化为一个二阶线性系统,对其动力学特性进行描述。根据这一特点,依据最小二乘理论,采用带有遗忘遗因子的最小二乘算法,对二次调节系统进行了系统辨识,获得了确定参数的系统模型。在辨识模型的基础上,通过采用PID控制器,对二次调节控制系统进行了实验研究,为今后连续油管测井机的理论分析和实时控制打下良好的基础。研究表明,二次调节系统替代传统马达有效地解决了注入头与滚筒协同控制问题。

连续管滚筒用于缠绕一根几百米至几千米的金属钢管，与普通主动调速、主动控制方向的液压绞车相比，滚筒为被动控制，需要跟随连续管的牵引速度同步运动，而且连续管刚性较大、管径和钢级分类较多，滚筒需要适应多种规格连续管的整齐缠绕，不产生松弛乱卷。目前的滚筒控制方案采用液压绞车的控制模式，不能很好地满足滚筒的控制要求。为了进一步提高滚筒的控制性能，针对原有系统的不足进行改进，开发一种带负载反馈功能的闭式液路系统，实现了滚筒与注入头的完全协同控制。该闭式反馈控制液路系统操作简单、效率高、发热少，可有效防止误操作，安全可靠，很好地满足了不同规格连续管的缠绕和随动控制要求。