介绍了一种水下作业机械手软连接操作包。该操作包集成了水下机械手、上下补偿装置、减速机组件、晃动与旋转关节及控制箱等,不仅具备升降和旋转调节的功能,能够应对复杂和恶劣的工作环境,而且通过增设下放应力消除组件,使安装架在主轴的驱动下旋转,在下放和回收过程中,通过下放应力消除组件自适应地相对主轴进行晃动,从而实现安装架与主轴的软连接,进而能够完全自适应地消除海水对水下作业机械手操作包各部分产生的应力,有效地保护水下作业机械手操作包。

本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR-Ⅱ水下作业机械手的动力机构-对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析，比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能，通过对零位特性的分析，找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的原因，并提出了解决方案。

液压传动(包括油液压和水液压)具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快等突出优点在深海高压环境下压力补偿相对容易;同时液压传动的失效模式为渐进式(如压力、流量逐渐下降等)给设备操作人员提供预警时间可有效避免突发式的故障提高设备的安全性因此液压技术在深海装备上得到了广泛的应用。在分析液压技术在深海装备中应用的优点的基础上概述其国内外研究现状介绍深海液压技术的几个典型应用:(1)潜水器浮力调节系统;(2)水下作业工具;(3)水下作业机械手。最后对深海液压技术存在的问题进行了分析和展望指出深海环境下介质特性变化和结构形变是需要关注的两个重要问题;随着元器件不断丰富和成熟海水液压技术会在深海装备中发挥更大的作用。