基于二次调节技术蓄能器储能式液压抽油机在工作时,悬点速度不稳定,与负载液压缸相连的变量泵/马达输入或输出的功率和与蓄能器相连的变量泵/马达输出或输入的功率不匹配,导致电机功率不稳定,甚至电机反转。根据系统能量转化关系提出基于前馈控制的动态功率补偿原则,仿真结果表明:两个周期内电机功率波动减小,且在悬点速度变化过程中不会逆向运转向电网供电,实现了与蓄能器相连的变量泵/马达排量自适应调节。抽油机悬点载荷受随机的不确定干扰时,采用降维观测器重构负载扰动,并通过前馈控制消除负载扰动对系统输出的影响。仿真结果表明:该控制减小抽油杆速度的超调量,提高了速度稳态精度,实现了与负载液压缸相连的变量泵/马达排量自适应调节。

针对泵控非对称缸位置系统强非线性、参数不确定性及负载扰动等问题,提出自适应Backstepping控制策略以提高系统位置跟踪精度和鲁棒性。建立了系统状态空间数学模型。基于Backstepping算法,构建了Lyapunov函数,设计自适应控制律,以消除系统不确定性参数影响。通过不同工况负载下正弦响应,验证了提出的控制策略。实验结果表明:所提出的自适应Backstepping控制策略使系统的位置追踪误差保持在±0.05 mm,系统的稳定性和鲁棒性得到了有效提高。

雷达天线车自动调平系统是雷达的一个重要的组成部分，对提高雷达的测量性能和机动能力起着决定性作用。该文介绍了某车载雷达自动调平系统的设计、控制与实现方案。系统采用压力反馈和定量反馈控制相结合的方法，可有效地抑制通道耦合和避免“虚腿”问题的产生。试验结果表明，该系统控制方便灵活、调平速度快、精度高、承载能力强，能够实现雷达天线车快速机动性要求。

音圈电机直驱阀是一种新型的直驱阀结构上采用音圈电机直接驱动阀芯针对液动力负载扰动对直驱阀的稳态、动态性能的影响以及经典PID控制所存在的不足在建立音圈电机直驱阀数学模型的基础上建立神经网络PID控制。利用神经网络PID在线学习功能对直驱阀的位置进行自适应补偿。仿真结果表明在相同的扰动环境下神经网络控制策略具有比经典PID控制器更好的抗干扰性和鲁棒性具有更好的效率和自适应能力而且无超调这对音圈电机直驱阀的性能改善有很大的帮助。

以泵控马达调速系统为研究对象，建立定量泵．变量马达调速系统数学模型。针对系统负载扰动的随机不可控性，提出了负载扰动补偿控制方法。通过负载扰动观测，依据系统结构不变性原理实时补偿变量马达摆角，实现系统的转速控制。通过燕山大学泵控马达实验平台对所提出的负载扰动补偿控制方法进行仿真与实验研究。仿真和实验结果表明所提出控制方法提高了系统的鲁棒性和控制性能，具有较高的控制精度。

针对带有负载扰动的电液比例位置系统，提出了一种可以实现高精度位置跟踪的动态面鲁棒控制策略。该控制策略在设计过程中引入动态面方法避免了传统反步法设计鲁棒控制器时带来的“计算膨胀”的问题，提高了控制策略在实际系统中的可使用性。通过Layapunov方法证明了鲁棒控制器作用下电液比例位置系统的所有信号有界稳定且具有渐近跟踪性能。最后，通过MATLAB仿真，验证了该控制策略的有效性。

针对液压阀控系统负载的不确定性和扰动性，建立液压阀控系统的数学模型，设计出前馈和自调整因子模糊控制相结合的控制方法，同时分析模糊控制器的控制机理，给出自调整因子模糊控制器的基本结构，在 MAT‐LAB／SIMULINK环境下进行仿真验证。仿真结果表明这种控制方法能有效地提高控制系统的控制性能，自调整因子模糊控制和前馈控制环节的结合在液压阀控伺服系统的控制中具有很好的控制效果。

以采煤机电液比例阀控缸位置控制系统为研究对象,建立了电液比例阀控缸位置控制系统的数学模型,利用单神经元与PID相互结合的控制方法,在simulink中设计单神经元的采煤机电液比例阀控缸位置控制系统自适应PID控制器,在有负载扰动下进行仿真,并对突变负载扰动时常规PID控制和基于单神经元PID控制进行阶跃响应对比。仿真结果显示单神经元自适应PID控制器比常规PID控制系统具有较强的鲁棒性、自适应性,对采煤机电液比例调高控制能够达到自适应控制。