针对涉核装置事故应急处置和作业需求,本文设计了一套核应急双臂搬运机器人运动控制系统。该控制系统包括耐辐照硬件、软件和双臂算法。硬件设计以耐辐照主控芯片为控制核心,搭载耐辐照相机和辐照剂量传感器来获取环境信息,使用控制器局域网总线(CAN)通讯控制液压系统运动,并通过各类输入/输出(I/O)采集机器人压力、流量、温度等信息。软件设计采用微控制器操作系统(μC/OS)实现机械臂算法控制、液压运动控制、数据采集与传输等功能。对双臂运动学算法进行建模研究,实现了双臂自动、平滑运动。实验表明,本文设计的控制系统具备较强的耐辐照能力,性能稳定,控制效果良好,能够满足核应急环境下双臂搬运机器人作业需求。

为解决现有玉米免耕播种机作业过程中秸秆缠绕堵塞工作部件的问题,提升破茬开沟质量,对免耕播种机的防堵装置进行优化,设计一种液压驱动防堵装置。介绍该装置的整体结构与工作原理,详细阐述缺口圆盘刀、限深稳定轮和液压系统的设计,并确定主要参数。经田间试验验证,该装置在作业过程中可将开沟器前侧秸秆有效切断,提高了机具通过性与播种稳定性。

贵州块茎类作物品种多,除马铃薯外,种植规模化、机械化程度普遍不高,且贵州省耕地规模小、土壤黏性较重,北方平原地区主流的大型根茎类作物收获机难以推广应用。研制开发轻简型块茎作物收获机,对于推动贵州省块茎类作物产业的发展壮大具有重要意义。基于此,设计了一种液压驱动的通用轻简型块茎作物收获机,其主要结构为驱动组件、振动输送组件、机架、高秆粉碎组件等。该收获机质量轻,田间转移方便,适应性、可调性好,具有较高的市场价值。

介绍了某型矿用胶轮车闭式液压驱动系统的原理,分析了系统无法建压、液压泵轴端泄漏及车辆空挡溜车的故障原因,并从驱动系统原理着手提出了改进措施,在确保整车使用性能的基础上,降低了车辆故障率,节省了车辆维修成本,提高了整车安全性,避免了人员伤亡安全事故。

针对液压四足机器人的跳跃步态控制问题,依据弹簧负载倒立摆(spring-loaded inverted pendulum,SLIP)模型理论对四足机器人跳跃过程进行分析,采用解耦的控制思想,将运动控制分为水平运动控制、竖直运动控制和机身姿态控制,通过在腾空相对触地角的调整实现水平方向上速度的控制,在触地相进行能量补偿与机身俯仰姿态调整,完成对跳跃步态的控制,并在仿真软件中建立虚拟样机进行仿真分析,得出跳跃运动过程中的运动速度、跳跃高度和足端弹簧所受力的大小。最后在液压四足机器人平台上进行验证,证明了该方法可以实现四足机器人稳定的周期跳跃运动。

针对玉米中耕追肥时肥料利用率低、液压驱动变量施肥转速控制效果差,以及电机驱动力不足等问题,设计了大垄双行玉米中耕变量施肥电控液压驱动系统。系统主要包括光谱传感器、车载计算机、控制系统及液压系统。电控液压系统主要由液压泵站、电磁比例阀、液压马达、编码器及移动控制器等组成。移动控制器以微控制单元为核心,通过PID控制算法输出PWM信号,驱动电磁比例阀,达到稳定控制液压马达转速目的。搭建室内台架试验台,采用MatLab对电控驱动系统PID控制进行仿真测试,以减少整定PID系数次数,提高整定效率,初步确定PID参数分别为K_(P)=4.59、K_(I)=0.469、K_(D)=0.117。室内台架试验结果表明:确定PID控制参数分别为0.73、0.47、0.40,设定转速指令为100r/min时,电控液压驱动系统的超调量为13%、响应时间为0.85s,系统等幅振荡稳定后平均转速为99.8r/min,转速偏...

目前,果树修剪成本高且成效低问题,已经严重制约了果树种植行业的发展。为此,研发了全自动果树修剪机具,并在试验中对应用效果进行分析,以达到果树种植行业效率与产值双提升的目的。确定了全自动果树修剪机的工作原理与总体结构,并针对机具的关键部位进行了相关设计与理论分析。通过对修剪机总成支撑锯切作出合理分析,对修剪机支撑杆的位置以及清除机构的工作过程作出分析,确定圆锯片刀的齿数是120齿、尺寸是14in。对液压油缸的尺寸以及液压系统的合理性作出分析,确定修剪马达转速为1600r/min。进行修剪试验,结果表明:相关作业参数均符合设计要求,果树漏剪率为10%,符合修剪需求。

首先对制动系的制动能效进行分析,然后对盘式制动器的结构、制动原理进行阐述;最后,对制动驱动机构的工作原理进行研究。对从事相关研究人员具有一定的借鉴意义。

今天向大家介绍一下足式机器人里面的液压驱动,主要面向液压部件级设计及液压系统级匹配和控制的基础理论问题。我的报告分为四个部分,包括需求背景、研究现状、研究内容和趋势展望。需求背景我们知道,机器人现在已经成为未来重要的发展方向,那么机器人能干什么?它能编程、能实现多种功能、也能完成特定的任务,它能够替代人做重复性的工作。另外,就是在很多人不方便进入的危险场合,可以让机器人进入并执行任务。因此,协助或代替我们人类是

目前，大部分船用低速柴油机都是使用液压驱动排气阀，结构与工作原理几乎相同，就是液压驱动开阀，空气弹簧关阀。