针对带有外部扰动的液压锚杆钻机摆角跟踪控制问题,提出了一种自适应跟踪控制方案。结合实际工况条件在系统中加入内、外部扰动,利用自适应技术对未知扰动进行估计,消除其对系统扰动的影响。为了避免虚拟控制器连续求导而导致微分爆炸现象的发生,引入一阶动态面滤波器。结合不等式放缩,设计相应控制器和自适应律。利用Lyapunov函数直接法证明闭环系统所有信号一致有界,且系统输出可以跟踪到给定信号,跟踪误差可由设计参数进行调整。最后,通过仿真验证该自适应控制方案的有效性。

为了实现煤矿生产的安全,对于液压支架的自适应控制研究具有十分重要的意义。液压支架的安全、高效且持续的运行是开展综采作业的前提保证,文章以此为切入点,针对液压支架的智能化自适应系统进行了研究,在对其工作原理进行分析的基础上,结合实际应用情况,对其工作系统进行了总结和研究,期望可以为我国矿井工作的开展提供一些借鉴和参考。

针对目前液压支架跟机控制自动化程度低、可靠性差的不足,在对井下支架跟机控制工艺流程进行优化的基础上,提出了一种新的液压支架自适应跟机调节控制系统,以CAN数据总线技术为基础构建自适应控制通信网络,满足井下复杂环境下自适应控制安全性的需求。根据实际应用表明,新的控制系统能够实现液压支架组和采煤机的智能化协同作业,将支架控制人员数量减少3人,将综采作业效率提升7.9%,有效提升了井下综采作业的安全性和可靠性。

针对衡器载荷测量仪检定电子汽车衡过程需要分别检定偏载、称量等性能的技术需求,设计了一种多油路协同控制的恒载荷液压控制系统。该系统提出采用双泵联动液压伺服控制技术,同时优化PID自适应控制算法,提高了液压加载过程的稳定性和准确性。实现了单个载荷单元以及多个载荷单元对汽车衡的稳定加载,满足了对偏载和称量等计量性能检定的需求。

为解决当前液压支架电液控制系统无法实时根据工作面围岩、煤壁状态对液压支架支护状态进行自适应控制的问题,以ZFY18000/28/53D液压支架为研究对象,在对液压支架与工作面围岩、煤壁耦合关系研究分析的基础上,设计了液压支架自适应控制的模型并进行了试验。结果表明,采用顶梁-前连杆-底座方案测得数据与实测数据偏差最小,可为液压支架自适应控制提供最坚实的依据。

为了确定橡胶复合挤出机控制过程中主要干扰变量与内部耦合关系并较好实现温度压力控制系统的模型辨识自适应控制与精确解耦控制,结合径向基函数(RBF)神经网络与PID神经元结构,设计了一个基于RBF神经网络辨识模型与自适应控制的模型,用于完成对熔体温度、机头压力的模型辨识与自适应控制,并采用优化RBF神经网络进行精确解耦控制。利用MATLAB软件建立温度压力耦合系统的辨识模型,并与传统辨识模型和解耦方式进行对比。结果表明:在干扰作用下,基于优化RBF神经网络的系统具有较好的辨识能力,能自适应地完成系统解耦控制;采用优化RBF神经网络建立的耦合辨识模型的耦合辨识与解耦效果理想,可在一定程度上提高温度压力控制系统精度和挤出半成品质量,实现精密化挤出成型。

针对存在参数不确定性和非线性的弹丸协调器电液伺服系统模型,结合反演控制设计方法和自适应控制方法,提出一种参数自适应反演控制算法。采用反演控制设计方法推导非线性系统的控制律,结合Lyapunov定理保证闭环系统全局稳定。针对模型的不确定参数,通过构建不连续映射自适应律进行精确估计,解决系统模型不确定性问题,简化控制算法的设计。引入鲁棒项,提高系统稳定性。仿真结果表明:所设计算法是有效的,与PID算法相比有更好的控制效果。

并联机器人由于具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点，控制方法的设计显得尤为重要。对并联机器人控制方法的研究现状进行了详细阐述，并对其发展趋势进行了展望。

高铁轨道路基动力测试系统具有振动力大、频率高、振幅大及激振波形可调的特点。为能够真实、有效地模拟其实际工况针对一种新型电液伺服系统应用模型参考自适应理论进行控制在Lab VIEW中建立相应的数学模型并进行仿真计算。结果表明：模型跟随自适应控制方法的控制精度高能较准确的输出给定波形满足设计要求。

本文通过对电液伺服液压振动试验装置的分析，采用信号综合自适应控制方法（ＡＦＭＣ），并依据波波夫超稳定性理论设计出自适应模型控制器，仿真证明ＡＦＭＣ控制方法能够提高液压振动装置的工作性能。