红外静脉辅助定位系统是一种非接触式、安全、无痛苦的医疗辅助系统。根据近红外光可以被血液强烈吸收而被其他人体组织散射的特性，本文设计并实现了红外手背静脉辅助定位系统。系统采用均匀红外光源进行照明，利用光学传感器摄取包含人体静脉信息的红外图像。在嵌入式平台上对采集到的图像进行增强处理，把处理后的静脉血管灰度图像送至LCD显示屏，得到与现实大小成1：1的静脉血管图像。实验结果表明，采用嵌入式技术进行静脉辅助定位的设计是可行的。

在开发VxWorks嵌入式平台时，开发厂商会推出一整套交叉编译工具链来配合自身的嵌入式产品，但是这些由商业公司提供的工具链，都不会附有工具链相关的源代码和制作方法，灵活性不足，并且它们一般都与整套开发系统捆绑销售使用，成本较高。为了更好地理解这种技术和降低成本，使用了国际开源组织GNU开发的工具链作为产品开发的工具，提供了更好的使用灵活性。

针对当前在嵌入式平台上的三维重建实时性和点云配准精度下降的问题,提出了一种简单的位姿估计方法并在此基础上实现了基于视觉的三维重建。将差动式驱动的移动机器人运动简化为在同一时刻只有水平转动或者同一时刻只有直线平移。对分解后的两种运动形式采用不同的简化算法,在降低计算量的同时保证模型精度。通过基于标准数据集的离线实验和基于真实环境的机器人在线实现结果表明,提出的方法能够满足室内环境重建的精度和实时性。