设计了一种基于ZigBee无线传感技术的卡车底盘无线液压调平系统,介绍了其结构组成和工作原理,并详述了六支腿调平算法和其存在的虚腿问题及解决方法。最后,对该调平系统设计方案、网络结构和调平算法进行了总结。

本文说明了支撑平台支腿自动调平的原理,介绍了两种向最高点调平的方法,提出了一种基于各垂直油缸间无杆腔压力的相互关系来判断和防止虚腿的方法,为工程机械和其他支撑平台自调平的分析和防止虚腿提供了参考。

采用向最高点看齐的"追逐式"控制方法,设计了某人行天桥液压同步顶升系统。为了避免"虚腿"现象,设计中采用在各支腿上安装压力传感器且各支腿运动只升不降的方法。该同步顶升控制算法适应性强,与传统的手动液压顶升方式相比,工艺流程连续、控制方便、精度高,对同类工程作业具有较高的参考价值。

直驱式电静液作动器(EHA)因高度集成、结构紧凑、使用维护方便、功率电传、无油管、低污染等优点,非常适合用于在恶劣环境下工作的武器发射平台或装备支撑平台的调平作动器。但采用直驱式EHA进行四腿调平时,因EHA中的液压泵流量死区和刚性平台调平过程中各作动器之间存在交叉耦合影响,导致作动器定位调节时间较长并且在调平过程中产生“虚腿”问题,降低了调平过程的精度和平台稳定性。针对刚性平台空载条件进行静力学分析,提出采用多段非线性PID控制算法,以及追逐最高点法消除位置耦合,通过测量EHA中作动筒上腔压力判断是否存在“虚腿”问题。实验结果表明,平台完成调平后,倾角误差由±3°降低到±0.02°,各作动器上腔压力大于0.5 MPa,满足支撑要求。