自动控制理论 第一章 自动控制的基本概念 1.2 反馈控制的基本原理(4)

　　(3.94)

式中，称为速度误差系数。对于0型系统

稳态误差为

　　(3.95)

对于Ⅰ型系统

　　　　(3.96)

稳态误差为

　　(3.97)

式中K为系统的开环放大系数。对于Ⅱ型系统

 　　(3.98)

稳态误差为

　　(3.99)

在单位斜坡函数输入下，0型系统的稳态误差为无穷大。这说明0型系统不能跟踪斜坡函数。I型系统虽然可以跟踪单位斜坡输入函数，但存在稳态误差，即I型系统对斜坡输入是有差的。若要在单位斜坡函数作用下达到无稳态误差的控制精度，系统开环传递函数必须含有二个以上的积分环节。3.  单位抛物线函数输入下的稳态误差单位抛物线输入函数作用下系统的稳态误差为

　　　　(3.100)

定义

　　(3.101)