由于服务机器人机械手臂具备五自由度，空间自由运动柔性高和刚度强，被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题，利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先，定义了初始零位，同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次，利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后，利用OpenGL与vs软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明，该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。，

采用一种装配方法完成核主泵APl000定子屏蔽套的装配，并运用PLC设计完成了对装配过程中液压元件的启停控制和液压泵的压力与流量的实时控制。为了更好地完成实时控制，在该部分中运用了比例阀和各种传感器，同时分别为开关量与比例阀、传感器设计了相应的控制流程图与控制程序。

液压传动广泛应用于现代冶金工业中，在炼铁高炉炉前的恶劣工况条件下，液压工作介质的选用维护成为液压设备正常运行和寿命延长的必要条件。液压系统对油温变化比较敏感，特别是油温过高会对整个系统产生不利影响，且带来诸多“并发症”，使传动介质性能发生改变，影响设备使用，导致故障不宜诊断。本文结合我厂炉前液压系统油温过高的原因及产生的危害进行分析，提出相应的整治措施。