针对传统织物检测算法存在严重的误检、漏检现象且微小缺陷不易检测等问题,提出一种基于稀疏优化的织物缺陷检测方法。对织物图像进行预处理,加强图像的对比度;将一些无缺陷织物样本图像分块,采用K-means算法将图像块聚类成簇,每个类簇训练一个子字典,选择合适的子字典并利用优化的稀疏表示模型对待测图像进行重构;最后生成残差图像,利用最大熵阈值法对残差图像进行分割,从而检测出织物的疵点。实验结果表明:该方法可以有效检测织物的各种缺陷以及微小缺陷,与其他算法相比,该算法也具有较高的检测精度。

蝶阀的柔性装配还处于人工识别阶段,生产效率低。提出一种基于YOLOv3的蝶阀柔性装配图像识别方法。为了降低YOLOv3算法检测多个目标体边界框重合率,提出一种YOLOv3改进算法;利用该算法进行蝶阀部件模型训练;利用已训练好的模型,对工业相机采集的蝶阀装配体图像进行检测。经实验验证,针对蝶阀装配体的识别准确率可达90.1%。

针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法。通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围。在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性。通过算例仿真验证了所提出的自适应非线性观测器的滑模控制方法,在受载荷变化的非线性机械手控制系统等方面,能

高智能的水族箱清洗、消毒和灭菌很复杂,机械化的清洗会破坏水族箱的生态环境,并且容易出现重复清洗和漏洗的现象,为使不破坏生态环境,有效、快速地完成清洗,利用低成本、高效率的STM32作为控制芯片,具有低DNL误差、低比例温度系数和快速设定时间优点的MCP4921作为超声波的主控芯片,配合一定温度的水流清洗.结果表明,该方案成功解决了机械清洗所带来的问题.保护了高智能水族箱的生态环境,减小了不必要的损失.

以天津市智能制造科技重大专项（15ZXZNGX00260）- 混凝土智能布料机器人系统研发项目为背景,分析了混凝土智能布料机器人的工作空间.采用D- H参数法建立混凝土智能布料机器人的运动学模型;基于蒙特卡洛法,并利用Matlab软件编程,进行了该机器人工作空间的分析与仿真.仿真与分析结果为该机器人机械结构优化、工作站搭建及路径规划奠定了基础.

超弹性软管失稳实验控制系统通过软管膨胀过程模拟生物工程脑肿瘤生长机理。该实验控制系统选用S7-200PLC为控制器,采用STEP7-Micro/WIN编程软件和MCGS组态软件混合编程,前者进行程序监控,后者进行实验状态监控。文中主要研究超弹性软管失稳实验控制系统中一路多位同步控制和实时温度监控的控制方法。超弹性软管失稳实验控制系统中的一路多位同步控制方法,是根据PLC数据地址的储存特点进行设计,即在试验中8个零点同时控制8个电磁阀组合成多路控制;实验室环境温度通过温度传感器进行数据采集,将采集数据通过扩展模块传输到PLC的CPU中进行矢量运算,计算后的结果为下步动作的实现提供依据。超弹性软管失稳实验控制系统控制逻辑严谨、易于操作、设计成本低、性价比高、拥有良好的人机界面,其功能在生物工程学、医学等多个学科上的研究具有重...

为提高袋装聚合物上料装置的自动化程度，该文设计了一种气压传动控制系统，基于S7-200PLC设计了一种适用于自动上料装置的控制模式，以Smart1000触摸屏为上位机开发了人机交互界面，实现了上料装置的提升、破袋、传送等工序的自动控制。在胜利油田孤岛、孤东采油厂应用表明，系统操作简单，控制可靠，提高了上料效率。

针对当前焊条包装自动化水平较低，进口焊条包装线价格昂贵的现状，研发了一种基于气压传动的焊条包装线。该包装线通过气压传动传递动力，利用PLC控制焊条的定位、挡料、振动等焊条自动包装过程，实现了焊条的准确计数和自动化包装。实践证明，该焊条包装线具有独创性，能够显著提高生产效率，有很强的推广价值。

市政工程混凝土破碎中传统破碎工具存在低效能、高粉尘、高噪音,施工人员劳动强度大等缺陷,难以适应复杂的作业环境。鉴于此,应用超高压五柱塞泵组建立的高压水射流水力破碎装备具有高效能、冷态、安全的优点,破拆时不产生分层、无热聚集、无热影响区、无粉尘污染等优点,可有效提高混凝土水力破碎质量,尤其是在复杂的环境下使用时更安全、更高效,有效解决了钢筋混凝土破拆的诸多问题。

采用大流量超高压水射流可以对混凝土进行破碎和拆除，利用水射流对混凝土进行破拆时喷枪会产生较大的反作用力而无法用人工来扶持，为实现混凝土建筑物破拆的自动化以及高效化，采用液压驱动的履带式移动机器人喷枪搭载平台被设计出来。研究了超高压水射流破拆机器人的组成和工作原理，并根据机器人执行破拆动作时，各机构特性以及工作参数，设计了超高压水射流破拆机器人液压系统，并针对机器人机械臂架翻转以及往复运动机构的驱动部件进行了详细的设计，最后对液压系统的特性进行了分析和总结。