研制一种智能J型线夹安装工具,与机器人配合完成行线与引流线的搭接。该工具采用自动化控制、绝缘耐压和电磁兼容技术,由夹紧机构、拧紧装置、通信和控制系统等组成。文中提出一种实用性强的TCP位置标定方法。测试和试验结果表明,智能J型线夹安装工具可以作为机器人的末端工具,也可以安装在绝缘杆上完成带电接火作业,实用性高经济效益好。

通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。

液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.

常规直流换流阀内冷水系统配水管路中存在各个支路水流分配不均问题，并且急需解决。该研究从理论上对薄壁孔的刚度、节流及稳流特性进行了分析，提出了一种在配水管路中引进薄壁孔的技术，并通过仿真实验证明了该技术的有效性，分析了如何应用薄壁孔于整个内冷水系统来调节配水效果。在实测实验中，分析了薄壁孔在配水管路中的流量特性，进一步论证该技术适于配水管路的需求。