针对电液位置伺服系统控制性能不佳的问题,提出一种基于改进PSO算法优化的模型参考自适应(Model Reference Adaptive Control,MRAC)跟踪控制方法。首先,建立电液位置伺服系统数学模型,设计出模型参考自适应控制器;其次,分析PSO算法、APSO算法在参数寻优过程中的不足,提出一种改进的PSO算法;最后,将改进的PSO算法用于模型参考自适应控制器以改善其控制性能。结果表明,改进PSO算法优化的模型参考自适应控制具有响应速度快、跟踪精度高的优点。

针对打磨机器人在复杂空间中路径规划时存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出一种基于改进蚁群算法的打磨机器人路径规划方法。建立打磨机器人D-H连杆模型,进行正逆运动学分析以及计算验证;提出一种改进的信息素更新方法,将新的自适应计算方法应用于状态转移规则,并通过引入阻尼系数ξ改进启发式信息函数;在MATLAB中进行模拟仿真实验,得到改进蚁群算法最佳参数组合。结果表明:相对于基本蚁群算法,所提出的改进蚁群算法从起点到终点的最短路径长度平均减少14.3%,迭代次数平均减少55.3%;结合打磨机器人刀具位置等特点,可以获得路径长度最短且平滑的运动曲线。所提方法可有效解决打磨机器人三维路径规划问题。

根据回转窑窑衬清理的作业要求该文研制了一种集液压驱动、PLC模拟量控制技术和上下位机通信技术于一体的四自由度的窑衬清理机器人;并完成了机器人的机械系统和液压驱动与控制系统设计确定了电液伺服与比例控制和PLC及电气控制系统方案开发了机器人系统的控制软件.

针对纵向振动摆动辗压工艺的动作要求，设计了1套电液伺服系统，并在PLC上的实现了PID控制。为验证设计系统的实用性，在自行研制振动摆动辗压机上进行了不同加工条件下的实验测试。实验结果表明此系统能较好地改善中小型回转体零件振动摆动辗压成形质量。

本文建立了振动摆动辗压激振系统的运动学模型,并进行了相应的运动学分析,计算了激振系统的有效工作频率和振幅,并确定了与振动摆动辗压工艺参数之间的关系.

本文建立了振动摆动辗压激振系统的运动学模型,在做了合理的假设后,对激振油缸的工作过程中的六个运动阶段分别进行了相应的运动学分析;由此确定了激振系统的有效计算频率、临界频率、工作频率和及其振幅;在此基础上确定了液压激振系统工作参数与振动摆动辗压工艺参数之间的关系.