拉臂装置作为自装卸式移动垃圾车的重要组成部分之一,其动态特性影响垃圾箱转运的效率。通过对拉臂装置的运动学进行分析,得出箱体在卸载过程中避免碰撞的几何条件,并获得箱体下滑速度在各阶段的运动规律。根据拉臂的结构特点,对其各主要铰接点进行了受力分析,得出在顶升的瞬间油缸的驱动力最大。基于拉臂装置的动力学分析,建立了液压举升系统仿真模型,分析了在举升油缸运动过程中液压系统的瞬时压力。结合拉臂装置的运动学,动力学和液压系统分析,得出了换向阀在举升臂不同倾斜角度下的最佳工作状态。

电液制动装置是矿井提升机最后一道安全保障设备,合理的制动控制方法是保障提升机安全运行的关键。以单绳缠绕式矿井提升机为研究对象,考虑钢丝绳柔性特性,基于拉格朗日方程构建了提升系统非线性制动控制模型。采用径向基函数神经网络估计制动过程罐道摩擦力、非定常扰动、建模误差等不确定性,结合反步设计原理提出了基于模型的矿井提升机电液制动非线性控制方法,引入自适应更新律对神经网络权值进行在线调节,增强了设计控制方法的鲁棒性

以东南电梯股份有限公司研发的高速曳引电梯系统为研究对象,通过采用Lagrange方程推导出电梯机械系统7自由度动力学微分方程组,根据高速曳引电梯实际运行工况,对时变电梯系统进行模态分析,得到了电梯系统的各阶固有频率和模态振型.对模态分析结果进行分析,发现了固有频率和模态振型随运行时间的变化规律,并给出了提高高速曳引电梯系统舒适性和安全性的建议.研究内容对高速电梯系统动态设计、故障诊断和安全经济运行提供一定的参考价值.