在基于动态窗口法(DWA)的车辆非完整约束条件下的路径规划过程中,针对路径选择时以往不考虑车辆横向稳定性的问题,提出一种包含侧向加速度因子的横向稳定性评价的动态窗口路径规划算法。首先建立车辆运动模型;然后根据车辆转弯过程中不发生侧滑/侧翻的条件(侧倾力矩不大于回正力矩)建立约束方程,选择侧向加速度作为横向稳定性评价指标,通过计算得到安全转向的最大侧向加速度;最后将侧向加速度作为横向稳定性评价因子添加到路径选择的评价函数中,侧向加速度越小,该项评分越高,最大安全侧向加速度时,该项得分为0。仿真实验结果表明,防侧滑/侧翻的车辆路径规划方法能够实现对车辆横向稳定性的控制,对车辆转弯安全行驶研究具有指导价值,在无人车避障、汽车辅助驾驶等方面具有重要的应用价值。

随着机械连接器和堵漏管卡在海管水下维修工程中的应用,海管直线度和椭圆度水下测量技术变得至关重要。文中介绍了海管直线度、椭圆度定义和允许偏差,以及海管椭圆度、直线度水下测量装置和技术,并分别概述各装置应用的优缺点,为海管直线度和椭圆度测量水下施工提供了参考。

采用粉煤灰(F)、矿渣粉(Sl)、硅灰(Si)和石灰石粉(L)复合组成5种复合矿物掺合料,研究了复合掺合料的组成和掺量对水泥胶砂流动度、长期抗压强度和抗折强度的影响。结果表明:掺粉煤灰和石灰石粉的FSlL和FL复合掺合料流动性较好,流动度比达到110%以上;掺硅灰的FSlSi和SlSiL复合掺合料流动性较差,流动度比在80%左右;5种复合掺合料在30%、40%、50%掺量下,胶砂试件720 d抗压强度和抗折强度均达到纯水泥试件的110%~120%;FSlSi、FSl和FL复合掺合料随着掺量的提高,长龄期胶砂抗压强度有所增加,抗折强度发展趋势与抗压强度相同;SlL和SlSiL复合掺合料随着掺量的提高,长龄期胶砂抗压和抗折强度均略有下降。

研究了早强降黏型复合掺合料对盾构管片混凝土的工作性、养护时间、脱模强度、力学性能和长期耐久性能的影响。结果表明,掺加早强降黏型复合掺合料能够在一定程度上降低混凝土拌合物的黏度,提高混凝土的脱模强度及早期强度,从而改善盾构管片混凝土的外观,提高盾构管片模板周转率,对混凝土的耐久性能也有一定的提升。

在核设施运行及维护过程中使用的绝缘油、润滑油和液压油等油品由于达到使用期限或性能降低等原因被替换下来后便成为放射性废油.其活度浓度较低,大多以混合形式暂存在核电场址,具有量少且分散的特点.随着放射性废油暂存年限的增加,其存量也在逐渐增长.

采用肯尼亚火山渣和高吸水树脂作为内养护材料,研究了内养护水不同引入方式对C60高性能混凝土抗压强度的影响。结果表明:(1)火山渣和高吸水树脂对C60混凝土各龄期的抗压强度均有不同程度的降低,其中,高吸水树脂引入内养护水对抗压强度的降低程度更大;(2)火山渣和高吸水树脂对抗压强度的降低程度随着龄期的发展逐渐减小,甚至火山渣掺量较小时(104 kg/m^3),其28 d抗压强度近似等于基准组;(3)与内养护材料引入内养护水相比,简单增加拌合水量对混凝土强度的不利影响更大。

该文研究气体绝缘金属封闭开关设备用O形密封圈老化过程的表征方法和变化规律。在热和压缩双因子加速老化条件下,检测2种三元乙丙橡胶(ethylene-propylene-diene monomerrubber,EPDM)配方O形密封圈的邵氏硬度(ht)和压缩永久变形率(εt)随老化时间的演化规律。分析结果表明ht可用线性模型拟合;εt可用指数函数模型或幂函数模型拟合。εt的导数随着老化时间逐渐减小,这表明在恒定的老化条件下EPDM密封圈的老化速率会逐渐减缓,这与现有研究得到的在恒温加速老化条件下通过氧气消耗速率表征的老化速率将保持不变产生了矛盾。为此,该文提出用剩余压缩率(δt)表征老化过程中压缩因子水平的剩余效用,发现密封圈的压缩老化因子水平随老化时间呈明显衰减趋势。用δt归一化εt,得到单位剩余压缩率下的压缩永久变形率(t),发现t随老化时间呈线性变化。用t的导数(t)...

给出了由液压泵、比例溢流阀、蓄能器、压力传感器以及节流口组成的双工位燃油总管试验器工件入口处闭环压力控制系统的原理图,建立了该系统的数学模型及Simulink仿真模型,提供了与试验器真实相符的控制参数,分析了其压力动态响应特性,并绘制了相应的响应曲线。

液压系统是立磨设备的核心部件之一，其安装质量的好坏将决定液压系统使用寿命的长短。而液压管路的冲洗是液压系统安装过程中非常重要的一个步骤，冲洗效果的好坏直接影响着液压缸和单独的零部件（如阀门、密封以及油泵）的使用寿命，要认真对待，不可以掉以轻心。而在实际工作中，有些设备的液压管路系统，只进行短时间冲洗，也不对冲洗的结果认真检查就投入运行，更有甚者，

本文对液压系统液压泵在外场使用过程中漏油故障进行分析，简要分析了引起液压泵漏油的几种情况，并提出了解决措施，供后续外场排故参考使用。