针对含有多个闭链结构的液压机械臂非线性强、控制精度低等特点,采用了虚拟分解控制方法消除了系统非线性引入的误差,以提高其控制精度。首先,根据驱动方式不同将整个机械臂分解为四类结构,针对每一类结构再将其虚拟分割成每一子系统,对每个子系统分别建立了刚体动力学模型、液压执行器流体动力学模型;然后,基于刚体动力学模型和流体动力学模型分别设计了刚性连杆控制律和液压执行器控制律,其前馈控制量和误差反馈量是高精度控制的基础;最后,使用Simulink的Simscape模块建立了该机械臂的多物理域混合模型,进行了轨迹跟踪效果验证,同时引入了控制性能指标,在不同机械臂的液压执行器空间进行了计算。研究结果表明相比于比例-积分-微分控制器,基于虚拟分解控制理论搭建的控制器控制精度提升较大,单关节平均绝对误差最大降低了88.9%,且...

根据香烟滤棒的丝束甘油雾化喷涂原理,设计的甘油雾化喷涂系统采用PLC和触摸屏作为主控制器,由甘油桶、温度控制子系统、甘油雾化子系统、喷涂活门和伺服系统组成.研究了活门精确定位的伺服控制,该技术实时跟随丝束的运行速度,由PLC给出活门开度对应的、伺服电机转动所需的、高速脉冲数作为系统的位置给定量,通过位置环、速度环和电流环的三闭环PID控制精确定位活门开度,实现甘油的均匀喷涂,保证甘油喷涂量.给出PLC控制程序流程图,对系统进行了实际运行测试.结果表明：系统运行可靠,滤棒的硬度控制达到国家标准.

由于永磁同步电机系统具有非线性、强耦合、多变量的特点,且易受内部参数变化、负载扰动的影响,为保证系统调速过程的快速性和准确性,设计了一种基于惯量辨识的自适应反推控制调速方法。首先,采用自适应算法对定子电阻、黏性摩擦和负载转矩进行实时估计;其次,利用基于惯量辨识的自适应反推控制方法,减小工业控制中转动惯量对电机调速系统的影响;最后,进行了仿真验证。结果表明,与传统的PI和传统的自适应反推法相比,基于惯量辨识的自适应反推控制方法具有最优的转速跟踪性能和抗干扰能力。