平台调平控制是一个重要且复杂的过程,很难用一个精确的数学模型来描述,而传统的PID控制稳态精度不高、抗干扰性差,难以满足复杂环境下的自适应调平需求。因此,设计了模糊PID控制算法来对飞行器发射平台进行调平,介绍了模糊PID控制的设计方法,系统采用AMEsim和MATLAB/Simulink联合仿真,并将传统PID控制和模糊PID控制的仿真结果对比。仿真结果表明模糊PID控制的平台调平相较于传统PID控制具有更高的控制精度和动态性能,调节速度提高了40%以上,无超调,无滞后,具有更好的抗干扰性和鲁棒性。使用AMEsim对平台调平系统建模,大大的提升了设计效率,在MATLAB中设计控制算法利用该软件强大的计算能力,使仿真的结果更加精确可靠。

钢丝绳卷扬提升式垂直升船机运行过程中,钢丝绳之间受力不平衡造成拉伸长度不均,导致船厢纵倾。为此,提出一种升船机液压动态调平控制方法。根据运动学原理建立液压的钢丝绳、液压缸及其活塞动力函数后,构建液压管道连通函数。运用比例放大装置、比例调速阀、液压缸与传感器搭建液压调平系统闭环传递函数。采用双输入三输出的动态矩阵、模糊理论设计控制装置,通过隶属度函数、加权平均算法求解最佳控制参数。根据此参数动态调整控制装置,实现液压平衡。实验结果表明,所提方法调平控制精度高,且控制用时短,能够有效保证升船机液压安全稳定。

介绍采用运动控制器与PLC通过数据通信作为主控,对两套伺服泵组、插装阀系统及油缸进行调平同步控制,同时增强了抗偏载能力,从而满足压制成形精度高的要求,辅以SSI通信接口的位移传感器进行位置检测,并在控制算法上采用前馈增益方式,有效提升整套控制系统的调平精度和控制精度。

针对多缸承载平台的高精度快速调平问题综合考虑多个活塞缸驱动承载平台系统中的偏心矩、缸内摩擦、泄漏的不确定性及油液缓慢时变特性提出将多级自适应控制与动态控制分配相结合保证平台质心位置不变实现高精度快速调平。对活塞缸存在的输出力约束及调平过驱动问题采用能量最小化且考虑输入约束的动态控制分配方法并以有效集算法进行求解实现各活塞缸受力的合理分配。车载快速调平仿真实例表明所设计的控制器能有效实现车载平台的高精度快速调平。该控制策略为解决多活塞缸驱动承载平台的调平控制问题提供了理论依据及实践参考。