该文以电液伺服系统的常用执行机构阀控对称缸为研究对象，通过试验实际测得摩擦力数据，并设计了摩擦力在线观测器，基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法，进行了控制策略的研究，通过试验验证了摩擦力补偿策略的有效性。

以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究。试验结果表明与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。

针对模糊控制比例方向阀控缸系统存在的稳态误差问题，在分析气缸摩擦力的基础上，提出以压力反馈加摩擦力补偿的办法设计模糊／PPF控制器用于气动位置控制系统中，最终取得了较为满意的控制效果。

针对气动比例阀的摩擦力是造成其死区的主要因素，分析了比例阀摩擦力的产生原因。根据振动对摩擦力的影响，对气动比例阀叠加高频低幅颤振信号进行摩擦力补偿的机理进行了研究，并基于软件VC＋＋和LabVIEW开发出摩擦力颤振补偿器。实验结果表明，通过在控制信号上叠加高频低幅的颤振信号，使阀芯始终处于微小振动状态，可以有效克服比例阀摩擦力，消除爬行现象，缩短滞后时间。该补偿方法具有较高的工程应用价值。

针对阀控缸系统的摩擦力对系统控制性能造成的不良影响，提出了一种新的减小摩擦力影响的补偿方法。首先分析发现比例阀的摩擦力是造成其死区的主要原因，利用神经网络控制对比例阀摩擦力进行软件补偿与仿真；同时对气缸的摩擦力进行测试分析，通过在控制信号上叠加颤振信号来补偿气缸摩擦力并进行了仿真；最后结合2种补偿方法对系统进行了综合仿真研究。通过实验验证，结果表明所采用的补偿方法缩短了系统的缓冲时间，提高了系统的稳定性及定位精度。

探讨了比例阀摩擦力的产生机制,对气动比例系统叠加高频低幅颤振信号的摩擦力补偿机制进行了研究,并基于软件VC＋＋,LabVIEW和MATLAB开发出摩擦力颤振补偿器。实验结果表明,通过在控制信号上叠加高频低幅的颤振信号,可以有效地克服系统的摩擦力,消除爬行现象,缩短滞后时间,提高系统的轨迹跟踪精度;颤振信号的频率和幅值对系统的轨迹跟踪精度的影响比较明显,而系统的滞后时间主要受颤振信号幅值影响。

气动比例位置控制系统中，摩擦力是影响其定位精度的一个关键因素。采用在控制信号的变化率方向上叠加低幅高频脉冲信号的方法，运用BP网络自学习功能在线调整信号幅值，解决了由比例阀和无杆气缸的摩擦力引起的系统定位精度的问题。仿真结果证明该方法是有效的。

以电液伺服系统的常用执行机构——阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究。试验结果表明与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制。

本文从液压伺服系统的原始机理模型出发,提出了一种非线性跟踪控制方法,并且利用Lyapunov函数对这种方法进行了证明.利用对系统参数以及摩擦力的离线辨识结果,并结合本文提出的控制方法设计了控制器,并进行了仿真.文章最后给出了位置跟踪的仿真结果,并对仿真结果进行了分析,证明了这种控制器的有效性.